申请/专利权人：哈尔滨工业大学

申请日：2023-11-20

公开（公告）日：2024-02-06

公开（公告）号：CN117506982A

主分类号：B25J15/06

分类号：B25J15/06;B25J18/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.02.27#实质审查的生效;2024.02.06#公开

摘要：本发明公开了基于嵌入式剪纸结构的自感知的连续体柔性臂，连续体柔性臂单元包括多个直线驱动器、叉指电容、挡圈结构、上压板和下压板，叉指电容嵌入在直线驱动器内，挡圈结构固定安装在多个直线驱动器上与多个直线驱动器相适形，上压板安装在多个直线驱动器的顶端与多个直线驱动器相适形，下压板安装在多个直线驱动器的底端与多个直线驱动器相适形，多个直线驱动器以上压板和下压板的中心为圆心的同一圆周均匀分布，连续体柔性臂单元的数量为若干个，若干个连续体柔性臂单元由下至上依次堆叠安装。本发明还公开了一种分拣系统，基于嵌入式剪纸结构的自感知的连续体柔性臂通过模块化柔性臂支架固定安装在分拣实验台上，结构简单，操作方便。

主权项：1.基于嵌入式剪纸结构的自感知的连续体柔性臂，其特征在于：它包括连续体柔性臂单元、模块顶端连接件231、模块底端连接件233、负压式抓取吸盘4和模块化柔性臂支架5，连续体柔性臂单元包括多个直线驱动器3、叉指电容1、挡圈结构22、上压板211和下压板212，叉指电容1嵌入在直线驱动器3内，挡圈结构22固定安装在多个直线驱动器3上与多个直线驱动器3相适形，上压板211安装在多个直线驱动器3的顶端与多个直线驱动器3相适形，下压板212安装在多个直线驱动器3的底端与多个直线驱动器3相适形，多个直线驱动器3以上压板211和下压板212的中心为圆心的同一圆周均匀分布，模块顶端连接件231的下表面与上压板211的上表面固定连接，负压式抓取吸盘4固定安装在模块顶端连接件231的上表面，模块底端连接件233的上表面与下压板212的下表面固定连接，模块化柔性臂支架5固定安装在模块底端连接件233的下表面。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨工业大学 基于嵌入式剪纸结构的自感知的连续体柔性臂及分拣系统

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