申请/专利权人：北京邮电大学

申请日：2023-11-13

公开（公告）日：2024-02-09

公开（公告）号：CN117533530A

主分类号：B64G1/64

分类号：B64G1/64

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.01#实质审查的生效;2024.02.09#公开

摘要：本发明涉及空间机器人技术领域，具体是一种三自由度软对接关节，包括传动机构、阻尼缓冲组件和传感组件。所述的传动机构包括离合器、十字轴结构、Z轴旋转外壳、Y轴旋转外壳等；阻尼缓冲组件包括旋转式磁流变阻尼器和扭转弹簧机构等；传感组件包括编码器等。所述的软对接关节主要利用阻尼缓冲组件控制对接机构的柔性，根据操作任务实现空间六维动量卸载，从而实现空间操作的软对接。

主权项：1.一种用于卸载空间六维冲量的三自由度软对接关节，主要包括传动机构、阻尼缓冲组件和传感组件：所述传动机构包括固定板101、Y轴旋转外壳102、Z轴旋转外壳108、支架一103、支架二105、支架三106、支架四107、支架五110、支架六111、支架七112、支架八203、支架九306、支架十313、联轴器307、旋转主轴Z213、旋转主轴Y214、旋转主轴X315、主轴X固连件314、深沟球轴承一301、深沟球轴承二303、套筒302、离合器X310、离合器Y205和离合器Z209；阻尼缓冲组件包括扭转弹簧座X311、扭转弹簧座Y104、扭转弹簧座Z109、扭簧固连件X304、扭簧固连件Y208、扭簧固连件Z212、扭转弹簧X305、扭转弹簧Y206、扭转弹簧Z210、旋转式磁流变阻尼器X308、旋转式磁流变阻尼器Y201、旋转式磁流变阻尼器Z204、阻尼轴X309和十字轴202；传感组件包括编码器X312、编码器Y207和编码器Z211，用于绕X轴、Y轴和Z轴发生旋转运动时的角位移和角速度测量；本机构具有绕X轴、Y轴和Z轴旋转的三个自由度，三个自由度之间互不干涉，且将绕Y轴和Z轴的旋转副相对于X轴偏置；本机构设计了三组旋转阻尼缓冲组件对对接过程中的动量冲击进行卸载，外部沿X轴和Y轴直线方向的线动量均转换为绕Z轴旋转方向的角动量，并被Z轴旋转阻尼缓冲组件卸载；外部沿Z轴直线方向的线动量转换为绕Y轴旋转方向的角动量，并被Y轴旋转阻尼缓冲组件卸载；外部绕X轴、Y轴和Z轴旋转方向的角动量分别对应被绕X轴、Y轴和Z轴的三组旋转阻尼缓冲组件卸载，最终实现对空间六维动量的卸载。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京邮电大学 一种用于卸载空间六维冲量的三自由度软对接关节

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