申请/专利权人：青岛港国际股份有限公司;青岛新前湾集装箱码头有限责任公司

申请日：2021-08-11

公开（公告）日：2024-02-13

公开（公告）号：CN113743739B

主分类号：G06Q10/0631

分类号：G06Q10/0631;G06Q10/04;G06Q50/40

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.02.13#授权;2021.12.21#实质审查的生效;2021.12.03#公开

摘要：本发明公开了一种基于混合整数规划算法的AGV调度方法，包括以下步骤：（1）、获取作业队列中的作业指令；（2）、查找出所有空闲的AGV；（3）、计算AGV分别与各作业指令相匹配的罚分；（4）、将AGV与各作业指令相匹配的罚分输入混合整数规划模型，并返回AGV与作业指令的最优匹配结果；（5）、根据最优匹配结果，调度AGV执行与其相匹配的作业指令，其中，AGV为自动导引车。本发明的基于混合整数规划、组合优化算法的AGV调度方法，综合考虑AGV到达目标位置状态，以及距离、电量状况进行罚分，将AGV与各作业指令相匹配的罚分输入混合整数规划模型，并返回AGV与作业指令的最优匹配结果，可以提高AGV的调度效率。

主权项：1.一种基于混合整数规划算法的AGV调度方法，其特征在于，包括以下步骤：1、获取作业队列中的作业指令；2、查找出所有空闲的AGV；3、计算所述AGV分别与各作业指令相匹配的罚分，罚分因子包括：早到、晚到、距离以及电量的任意组合；4、将所述AGV与各作业指令相匹配的罚分输入混合整数规划模型，并返回AGV与作业指令的最优匹配结果；5、根据所述最优匹配结果，调度AGV执行与其相匹配的作业指令，其中，AGV为自动导引车；步骤3之前还包括：对所述作业指令进行筛选，筛选出需要调度的作业指令，并更新作业队列；所述作业指令包括卸船作业指令和装船作业指令，各所述AGV的派发具有一个时间窗口；对所述作业指令进行筛选包括：选择交互时间位于所述时间窗口内的作业指令以及交互时间早于当前时间的作业指令作为需要调度的作业指令；对于卸船作业指令，所述交互时间为QC-AGV交互时间；对于装船作业指令，所述交互时间为AGV-ASC交互时间；QC-AGV交互时间为岸桥与自动导引车的交互时间，AGV-ASC交互时间为自动导引车与自动化轨道吊的交互时间；所述交互时间的估算方法为：预估岸桥分别执行各作业指令所需的时间，包括：QC-AGV交互时间＝岸桥主小车作业时间+岸桥门架小车到平台位置时间；AGV-ASC交互时间＝岸桥主小车作业时间–岸桥门架小车作业时间–收箱点到岸桥送箱点的行驶时间–调头时间-AGVASC或支架收箱时间；步骤3之前，还包括：将所有的AGV分别与各作业指令进行匹配，如果作业指令总数≤AGV总数，则对所有的作业指令和所有的AGV进行全匹配；如果作业指令总数AGV总数，则选取数量与AGV总数相等的作业指令，并进行全匹配；如果作业指令总数AGV总数，选取数量与AGV总数相等的作业指令步骤中的选取方式为：根据QC-AGV交互时间或者AGV-ASC交互时间对所述作业指令进行优先级排序，交互时间越靠前优先级越高，按照优先级从高至低选取数量与AGV总数相等的作业指令；各罚分因子中，早到和晚到是指所述AGV执行前一个作业指令的到达目标位置状态，距离是指所述AGV与所述岸桥或者自动化轨道吊之间的距离，距离与罚分成正相关，电量为所述AGV的剩余电量，电量与罚分成负相关。

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