申请/专利权人：山东大学

申请日：2023-11-24

公开（公告）日：2024-02-20

公开（公告）号：CN117562665A

主分类号：A61B34/30

分类号：A61B34/30;A61B1/018;A61B1/273

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.08#实质审查的生效;2024.02.20#公开

摘要：本发明属于微创手术机器人领域，提出了一种用于胆道手术的连续体胆管镜手术机器人，包括固定台模块以及设置在固定台上的连续体机构、连续体驱动机构和内窥镜机构。连续体机构包括柔性管道、螺旋式连续体、通道管和微型摄像头；通过连续体驱动机构实现连续体机构末端的弯曲和进给运动，通过固定台模块的内窥镜加紧机构装夹已有的内窥镜器械并固定，使得连续体机构能顺利通过内窥镜导管到达手术位置。采用这种手术器械可以适应人体的复杂环境，整体结构紧凑，弯曲半径小，可以实现在狭窄手术空间内对胆道的直接观察。

主权项：1.一种用于胆道手术的连续体胆管镜手术机器人，其特征在于，包括固定台模块；所述的固定台模块包括支架和底座，所述支架一端高、一端低，在高的一端安装底座，在底座上安装连续体驱动机构；在低的一端安装内窥镜机构，所述的内窥镜机构的末端安装连续体机构，所述连续体机构包括柔性管道以及嵌套于柔性管道末端的螺旋式连续体；所述螺旋式连续体头部设置有微型摄像头和通道管；所述螺旋式连续体内设置有控制螺旋式连续体弯曲的驱动丝；所述的驱动丝设置在柔性管道内，其从内窥镜机构的器材入口进入，通过所述内窥镜机构的软管到达手术位置，且连续体驱动机构驱动所述的驱动丝。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 山东大学 一种用于胆道手术的连续体胆管镜手术机器人

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