申请/专利权人：雅砻江流域水电开发有限公司

申请日：2023-12-06

公开（公告）日：2024-03-08

公开（公告）号：CN117666610A

主分类号：G05D1/46

分类号：G05D1/46;G05D1/249

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.26#实质审查的生效;2024.03.08#公开

摘要：本发明涉及无人机飞行规划，具体涉及基于数字表面模型的山地光伏无人机仿地飞行规划方法，根据目标飞行任务对应的目标区域构建数字表面模型；无人机自主规划目标区域内的拍照节点；根据数字表面模型确定无人机仿地飞行高度，得到第一无人机仿地飞行轨迹；根据数字表面模型提取二维任务飞行剖面；对二维任务飞行剖面进行路径搜索，得到二维航迹，并对二维航迹中各拍照节点添加预设飞行高度，得到初始三维航迹；基于预设飞行高度调整约束，对初始三维航迹中各拍照节点的飞行高度进行调整，得到第二无人机仿地飞行轨迹；本发明提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在的无法在地域环境复杂的山地区域中实现对无人机仿地飞行轨迹精准规划的缺陷。

主权项：1.基于数字表面模型的山地光伏无人机仿地飞行规划方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、根据目标飞行任务对应的目标区域构建数字表面模型；S2、无人机自主规划目标区域内的拍照节点；S3、根据数字表面模型确定无人机仿地飞行高度，得到第一无人机仿地飞行轨迹；S4、根据数字表面模型提取二维任务飞行剖面；S5、对二维任务飞行剖面进行路径搜索，得到二维航迹，并对二维航迹中各拍照节点添加预设飞行高度，得到初始三维航迹；S6、基于预设飞行高度调整约束，对初始三维航迹中各拍照节点的飞行高度进行调整，得到第二无人机仿地飞行轨迹；S7、结合第一无人机仿地飞行轨迹、第二无人机仿地飞行轨迹，得到最终无人机仿地飞行轨迹。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 雅砻江流域水电开发有限公司 基于数字表面模型的山地光伏无人机仿地飞行规划方法

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