申请/专利权人：哈尔滨医科大学

申请日：2024-01-24

公开（公告）日：2024-03-08

公开（公告）号：CN117653490A

主分类号：A61G13/02

分类号：A61G13/02;A61G13/10;A61B34/30;A61B90/00;G16H20/40;G16H40/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.26#实质审查的生效;2024.03.08#公开

摘要：本发明涉及一种手术床位姿调整方法、装置及存储介质，本发明是通过获取手术臂各关节的光电传感器当前数值，建立手术床坐标系相对于所述手术臂坐标系的恒定位姿矩阵，确定手术介入点在手术臂坐标系中的位姿矩阵，通过多个位置矩阵关联的方法确定手术介入点在手术床坐标系中的位姿矩阵及手术床各个位垫坐标系在手术床坐标系中的位姿矩阵，对二者进行运动学逆解得到手术床及各个位垫的目标变化参数，最终控制所述手术床及各个位垫进行位姿跟随操作。实现了手术床及手术床各个位垫跟随手术臂的随动控制，有利于最大限度保证手术臂的操作位置及操作空间，提高了医生操作过程中的使用体验，减少了术中调节的风险系数。

主权项：1.一种手术床位姿调整方法，其特征在于，所述方法包括：S1、获取手术臂各关节的光电传感器当前数值；S2、根据所述光电传感器当前数值，结合手术臂各力臂长度确定手术臂基座坐标系中手术臂的介入点在手术臂坐标系中的位置和姿态，根据该位置和姿态确定手术介入点在手术臂坐标系中的位姿矩阵ATB；S3、根据位姿矩阵ATB确定手术介入点在手术床坐标系中的位姿矩阵BTC，再确定手术床各个位垫坐标系在手术床坐标系中的位姿矩阵；S4、对所述位姿矩阵BTC及手术床各个位垫坐标系在手术床坐标系中的位姿矩阵进行运动学逆解，得到位姿变化后手术床及各个位垫的目标位姿参数；根据手术床及各个位垫的当前位姿参数和目标位姿参数，确定手术床及各个位垫的目标变化参数；S5、根据所述手术床及各个位垫的目标变化参数生成控制指令，用于控制所述手术床及各个位垫进行位姿跟随操作。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨医科大学 一种手术床位姿调整方法、装置及存储介质

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