申请/专利权人：江苏小野智能装备有限公司

申请日：2022-08-22

公开（公告）日：2024-03-08

公开（公告）号：CN117656030A

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.03.08#公开

摘要：本发明公开了一种三平二转五自由度并联机构，包括固定架、联动转轴、主平台、副平台、大齿轮、小齿轮、吸盘、布置在联动转轴和主平台之间的第一、第二、第三支链，布置在固定架与副平台之间的第四和第五支链；五条支链均包括主动臂、两个平行且等长的从动臂，两个拉簧以及四个球接头，第一、第二、第三支链均还包含转动叉，第四、第五支链均还包含旋转接头；主动臂与固定架或转动叉转动连接，转动叉与联动转轴固接，联动转轴与固定架转动连接；从动臂通过球接头一端与主动臂相连。本发明结构紧凑、布局巧妙，即可实现大角度的摆动，又利用双平台结构实现末端旋转运动的放大。

主权项：1.一种三平二转五自由度并联机构，其特征在于，所述并联机构包括固定架1、联动转轴2、主平台3、副平台4、大齿轮5、小齿轮6、吸盘7、布置在所述联动转轴2和主平台3之间的第一支链Ⅰ、第二支链Ⅱ、第三支链Ⅲ，布置在所述固定架1与副平台4之间的第四支链Ⅳ和第五支链Ⅴ，所述联动转轴2与固定架1转动连接，所述主平台3与副平台4转动连接，所述小齿轮6旋转的连接在副平台4上，所述大齿轮5与主平台3固接，所述大齿轮5和小齿轮6相啮合；所述第一支链I、第二支链II、第三支链Ⅲ结构完全相同，每条支链均包括转动叉、主动臂驱动装置、主动臂、第一从动臂和第二从动臂，三条支链的转动叉分别与T字形的联动转轴2的三端固接，所述主动臂驱动装置固接在转动叉上，所述主动臂的一端转动连接于对应支链的转动叉内，且与所述主动臂驱动装置的驱动端固接，主动臂的另一端的两侧分别与第一从动臂、第二从动臂的一端连接，所述第一从动臂、第二从动臂的另一端均与主平台3连接，每条支链中的第一从动臂与第二从动臂平行且等长；所述第四支链Ⅳ和第五支链Ⅴ结构完全相同，每条支链均包括主动臂驱动装置、主动臂、第一从动臂、第二从动臂、旋转接头，所述主动臂驱动装置固接在固定架上，所述主动臂的一端与固定架转动连接，且与所述主动臂驱动装置的驱动端固接，主动臂的另一端的两侧分别与第一从动臂、第二从动臂的一端连接，所述第一从动臂、第二从动臂的另一端均与旋转接头连接，每条支链中的第一从动臂与第二从动臂平行且等长，所述旋转接头均与副平台转动连接；连接所述第四支链旋转接头与副平台的转动轴线、连接所述第五支链旋转接头与副平台的转动轴线、连接所述主平台3与副平台4的转动轴线，连接所述小齿轮6和副平台4的转动轴线共四条轴线相互平行；连接第一支链转动叉12与其主动臂14的转动轴线和连接第三支链转动叉32与其主动臂34的转动轴线平行，且同连接所述联动转轴2和固定架1的转动轴线垂直相交；连接第二支链转动叉22和其主动臂24的转动轴线、连接固定架1和第四支链主动臂44的转动轴线、连接固定架1和第五支链主动臂54的转动轴线、连接所述联动转轴2和固定架1的转动轴线共四条轴线相互平行。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江苏小野智能装备有限公司 一种平动并转动多自由度并联机构

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