申请/专利权人：大连海事大学

申请日：2023-09-27

公开（公告）日：2024-03-08

公开（公告）号：CN117666557A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D109/30

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.26#实质审查的生效;2024.03.08#公开

摘要：本发明公开了一种针对洋流干扰的无人艇路径规划方法，首先获取无人艇航行海域的海图信息与海平面的高度。随后根据获取的信息构建洋流模型与海域环境。其次确定无人艇行驶的起点与目标点，计算生成无人艇的速度预选窗口。再次根据航行情况实时更新速度预选窗口，通过评价函数选择下一时刻无人艇的速度与位置信息。最后判断无人艇位置是否抵达目标点区域。本发明采用基于真实的海平面数据进行构建的洋流模型，贴合实际的海况，使得生成的规划路径在实际应用中更精准。

主权项：1.一种针对洋流干扰的无人艇路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取无人艇航行的目标海域地图信息与目标海域的海平面高度；S2、获取目标海域环境信息构建洋流模型与海域环境模型；S3、获取无人艇行驶的起点与目标点数据，并计算生成无人艇的速度预选窗口；S4、控制无人船航行，并根据航行情况实时更新速度预选窗口，通过评价函数选择下一时刻无人艇的速度与位置信息；S5、判断无人艇位置是否抵达目标点区域，如抵达则结束规划流程，否则执行S4。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 大连海事大学 一种针对洋流干扰的无人艇路径规划算法

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