申请/专利权人：广州小鹏汽车科技有限公司

申请日：2018-09-29

公开（公告）日：2024-03-12

公开（公告）号：CN109188403B

主分类号：G01S7/52

分类号：G01S7/52

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.12#授权;2019.02.12#实质审查的生效;2019.01.11#公开

摘要：本发明实施例涉及一种用于标定超声波传感器探测包络的方法、辅助测量装置、电子设备及系统。方法包括：当辅助测量装置处的目标物沿预定路径到达第一预定位置时，从主测量装置处的第一超声波传感器获取有关目标物的检测信息；基于检测信息确定第一超声波传感器是否检测到目标物；如果检测到则获取主测量装置处的激光雷达所获取的目标物的位置信息；以及基于目标物的位置信息确定第一超声波传感器的探测包络。本公开实施例还提供相应的测量装置和系统。本发明实施例可以同时标定多个超声波传感器，大幅提高效率，降低标定时间。同时，利用合理地设置系统工作参数并使用激光雷达测量实际位置，提升了检测结果准确性。

主权项：1.一种用于标定超声波传感器探测包络的方法，其特征在于，包括：响应于辅助测量装置处的目标物沿预定路径到达多个预定位置，从主测量装置处的第一超声波传感器分别获取所述多个预定位置处的有关所述目标物的检测信息；基于所述检测信息，确定所述第一超声波传感器在相应的预定位置处是否检测到所述目标物；响应于所述第一超声波传感器在相应的预定位置处检测到所述目标物，获取所述主测量装置处的激光雷达所获取的在相应的预定位置处所述目标物的位置信息；以及基于获取的全部所述目标物的位置信息，确定所述第一超声波传感器的探测包络；所述主测量装置还包括至少一个第二超声波传感器，所述检测信息包括所述第一超声波传感器针对所述第二超声波传感器的回波信号的第二检测信息，所述方法还包括：基于所述第二检测信息，确定在相应的预定位置处所述目标物是否被检测到；以及响应于确定所述目标物在相应的预定位置处被检测到，基于目标物的位置信息来确定所述第一超声波传感器与所述第二超声波传感器的间接探测包络。

全文数据：一种用于标定超声波传感器探测包络的方法、辅助测量装置、电子设备及系统技术领域本发明总体上涉及数据处理领域，具体涉及一种用于标定超声波传感器探测包络的方法、辅助测量装置、电子设备及系统。背景技术超声波传感器在各领域中得到广泛应用。例如在自动驾驶中，超声波传感器起着非常重要的作用，自动驾驶车辆基于超声波传感器的测量来感知周围的环境。探测包络是超声波传感器的一个重要参数，其表征超声波传感器的可信探测范围。各种场景下超声波传感器的应用需要准确的探测包络参数，但目前对于测量超声波传感器的探测包络通常是人工在需要测量的位置放置测试杆，通过观察超声波传感器的信号来判断在该位置是否检测到测试杆，进而最终得到超声波传感器的探测包络。现有的方法不仅费时费力，而且存在人为误差，也无法满足测试精度的要求。期望的是，提供一种能够智能高效地标定超声波传感器探测包络的技术方案。发明内容针对上述问题，本发明的实施例提供一种用于标定超声波传感器探测包络的方法、测量装置、电子设备、系统及计算机可读存储介质，实现更为高效、精准，鲁棒性更强的超声波传感器包络标定方法。在本发明的第一方面，提供一种用于标定超声波传感器探测包络的方法。该方法包括：响应于辅助测量装置处的目标物沿预定路径到达第一预定位置，从主测量装置处的第一超声波传感器获取有关目标物的检测信息；基于检测信息，确定第一超声波传感器是否检测到目标物；响应于第一超声波传感器检测到目标物，获取主测量装置处的激光雷达所获取的目标物的位置信息；以及基于目标物的位置信息，确定第一超声波传感器的探测包络。在某些实施例中，第一预定位置为沿预定路径设置的多个预定位置中的一个，方法还包括：基于目标物将处于多个预定位置的时间信息，确定目标物是否到达第一预定位置。在某些实施例中，检测信息包括针对第一超声波传感器的回波信号的第一检测信息，其中确定第一超声波传感器是否检测到目标物包括：响应于第一检测信息指示检测到的回波信号的强度大于第一阈值的时间大于第二阈值，确定第一超声波传感器检测到目标物。在某些实施例中，确定第一超声波传感器的探测包络包括：将目标物的位置信息转换为第一超声波传感器视角的第一预定位置的坐标；以及将坐标标记为第一超声波传感器的探测包络的一部分。在某些实施例中，主测量装置还包括至少一个第二超声波传感器，检测信息包括第一超声波传感器针对第二超声波传感器的回波信号的第二检测信息，方法还包括：基于第二检测信息，确定目标物是否被检测到；以及响应于确定目标物被检测到，基于目标物的位置信息来确定第一超声波传感器与第二超声波传感器的间接探测包络。在本发明的第二方面，提供提供一种用于标定超声波传感器探测包络的辅助测量装置。该装置包括：自主运动主体，受控于测量装置的控制模块而自主运动；目标物，其作为超声波传感器在标定探测包络时所测量的标定对象；紧固装置，设置于自主运动主体的上表面，将目标物固定；以及控制模块，设置于自主运动主体内，控制自主运动主体运动。在某些实施例中，紧固装置包括夹持目标物的夹持部件，或者包括卡扣目标物的卡扣部件。在某些实施例中，目标物为PVC管，其被紧固装置与地面垂直地固定在自主运动主体的上表面。在某些实施例中，辅助测量装置还包括配置模块，设置于自主运动主体内并耦合至控制模块，其基于配置信息来解析自主运动主体的行进参数；并且控制模块基于行进参数控制自主运动主体运动。在某些实施例中，辅助测量装置还包括通讯模块，其接收来自主测量装置的配置信息，主测量装置包括超声波传感器。在本发明的第三方面，提供一种用于标定超声波传感器探测包络的测量系统，包括如本发明第一方面所描述的辅助测量装置以及主测量装置，主测量装置包括：待标定探测包络的至少一个超声波传感器；激光雷达，设置于与至少一个超声波传感器等高位置，充当固定于地面上的定位尺来辅助标定；以及测量处理装置，耦合至至少一个超声波传感器和激光雷达，其基于辅助测量装置的自主行进而对至少一个超声波传感器进行探测包络标定。在本发明的第四方面，提供一种电子设备。该设备包括：处理器；以及存储有指令的存储器，指令在被处理器执行时促使设备执行动作，动作包括：响应于辅助测量装置处的目标物沿预定路径到达第一预定位置，从主测量装置处的第一超声波传感器获取有关目标物的检测信息；基于检测信息，确定第一超声波传感器是否检测到目标物；响应于第一超声波传感器检测到目标物，获取主测量装置处的激光雷达所获取的目标物的位置信息；以及基于目标物的位置信息，确定第一超声波传感器的探测包络。在某些实施例中，第一预定位置为沿预定路径设置的多个预定位置中的一个，动作还包括：基于目标物将处于多个预定位置的时间信息，确定目标物是否到达第一预定位置。在某些实施例中，检测信息包括针对第一超声波传感器的回波信号的第一检测信息，其中确定第一超声波传感器是否检测到目标物包括：响应于第一检测信息指示检测到的回波信号的强度大于第一阈值的时间大于第二阈值，确定第一超声波传感器检测到目标物。在某些实施例中，确定第一超声波传感器的探测包络包括：将目标物的位置信息转换为第一超声波传感器视角的第一预定位置的坐标；以及将坐标标记为第一超声波传感器的探测包络的一部分。在某些实施例中，主测量装置还包括至少一个第二超声波传感器，检测信息包括第一超声波传感器针对第二超声波传感器的回波信号的第二检测信息，动作还包括：基于第二检测信息，确定目标物是否被检测到；以及响应于确定目标物被检测到，基于目标物的位置信息来确定第一超声波传感器与第二超声波传感器的间接探测包络。在某些实施例中，目标物基于辅助测量装置的自动控制而沿预定路径运动。在本发明的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其存储有机器可读的指令，指令在由机器执行时使得机器执行根据本发明第一方面所描述的方法。本发明的实施例提出的用于标定超声波传感器探测包络的方案，可以同时标定多个超声波传感器，大幅提高了效率，降低标定时间。同时，利用合理地设置系统工作参数，例如目标物的移动速度、停留时间、探测信号的各种阈值等，提升了检测结果准确性，减少了误差。此外，使用激光雷达测量实际位置，使得标定更为精确。附图说明图1示出根据本发明的一个实施例的用于标定超声波传感器探测包络的系统的示意性俯视框图；图2示出根据本发明的一个实施例的用于标定超声波传感器探测包络的辅助测量装置的示意框图；图3示出根据本发明的一个实施例的用于标定超声波传感器探测包络的方法的流程图；以及图4示出适合实现本发明的实施例的电子设备的方框图。具体实施方式为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。但本领域技术人员知晓，本发明并不局限于附图和以下实施例。如本文中所述，术语“包括”及其各种变体可以被理解为开放式术语，其意味着“包括但不限于”。术语“基于”可以被理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”可以被理解为“至少一个实施例”。术语“另一实施例”可以被理解为“至少一个其它实施例”。如前所述，目前对于测量超声波传感器探测包络通常采用人工定点，一般检测单个超声波传感器就已经很耗时，而在多个超声波传感器的应用场景中则需要更久。例如，在自动驾驶车辆中通常会设置多个超声波传感器，不仅需要直接测量每个超声波传感器的探测包络，还需要确定超声波传感器之间间接测量的探测包络。尤其在产业应用中，批量车辆同样需要准确标定每个超声波传感器的探测包络。本发明的实施例提供的技术方案可有效解决现有技术中的问题，高效准确快速地标定超声波传感器的探测包络。下面结合附图对本发明实施例作进一步描述。图1示出了根据本发明的一个实施例的用于标定超声波传感器探测包络的系统100的示意性俯视框图。如图所示，系统100包括待标定超声波传感器探测包络的装置110称之为主测量装置以及用来辅助标定的装置120称之为辅助测量装置。在一个具体应用中，例如，装置110可以是具有自动驾驶功能的车辆，其包括多个超声波传感器例如111和112、激光雷达113以及测量处理装置114等等。根据本发明的实施例，在装置110中安装有激光雷达113，相较于超声波传感器，其具有高精度、高分辨率的优势，能够精确定位和探测目标物的位置、运动状态等。采用激光雷达113可以作为标准定位装置来辅助标定，其可以充当固定于地面上的定位尺或是坐标轴。激光雷达113可以设置在与超声波传感器差不多高度之处。测量处理装置114用于获取超声波传感器111和112以及激光雷达113的信号并进行处理，确定超声波传感器111和112的探测包络。装置110中还可以包括通讯部件115，实现与装置120的无线通信功能。例如，蓝牙模块或其他近距离通信NFC模块。通讯部件115可以与装置120中相应的通讯部件建立通讯链路，传输配置信息、控制指令等。装置120可以包括用来标定超声波传感器探测包络的目标物121，其是超声波传感器111和112能够感测的障碍物。通常目标物121可以采用标准测试杆，例如直径75mm的PVC管。装置120还包括能够自主控制移动的设备122，例如移动小车，其能够根据控制指令稳定地承载目标物121沿着路径130运动。在标定开始前，装置110需要设定所需标定的超声波传感器。在一个实施例中，例如在车辆前方测量，则需要设置开启车辆前方的例如四个超声波传感器分别记为FOR、FCR、FCL、FOL自身测量以及FOR-FCR、FCR-FCL、FOL-FCL三个间接测量的信息。装置110或测量处理装置114和装置120可以配合地设置设备122例如移动小车步进的距离和停留时间等参数。如图1所示，目标物121随设备122在超声波传感器111和112前方的拟包络范围内沿路径130运动，其按照设置参数每隔一段距离停止一定时间。装置110处理此时超声波传感器111和112以及激光雷达113的数据。之后设备122继续前进，重复此过程，直到完成规划的路径。可以理解，系统100仅是示意，为了便于描述本公开的实施例，未具体示出和描述装置110的其他部件，以免不必要地模糊本发明实施例的方面。此外，测量处理装置114在系统100中被示出为在装置110内，但其在物理上可以被独立布置。图2示出了根据本发明的一个实施例的装置120的示意图。在本实施例中，设备122可以实现为自动移动设备，例如自动驾驶小车。小车122包括一个或多个动轮127，其通过能量供应模块未示出供应的能量驱动，由小车122内的控制模块126控制其各种操作。小车122还可以包括致动触发模块未示出，其根据物理按键输入或者外部控制信号输入而触发小车122进入工作状态。小车122的顶部设置有紧固装置123，其用于固定目标物121例如PVC管，高度仅为示意，使得目标物121在移动过程中保持稳定并且垂直于地面。紧固装置123可以包括夹持部件，其可以通过固接方式或者通过万向节设置在小车顶部。紧固装置123也可以采用卡扣部件，将目标物121牢固地固定到小车122上。夹持部件或卡扣部件的尺寸配合目标物121的直径设置；小车122的顶部距地面高度优选小于10厘米，以有利于装置110的超声波传感器111和112能够在不引起检测误判的情况下探测目标物121。小车122还包括通讯模块125，其可以是近距离通信NFC模块，例如蓝牙模块等，也可以提供有线通信功能和外接接口。通讯模块125可以与装置110通信，也可以与其他设备进行通信，接收配置信息、指令，回传数据等。小车122的配置模块124从通讯模块125接收配置参数并进行解析。配置参数包括行进路线图、步进距离、停留时长、速度等，其中行进路线图可以如图1中路线130所示，在每个交叉点位置小车122将停留；步进距离优选地可以设置为较小距离，例如5厘米，使得小车122能够做小距离移动。根据配置参数，配置模块124对配置信息进行解析并确定小车122行进参数，例如行进时间、小车122需要90度转弯的时刻等。控制模块126基于配置参数和行进参数控制小车122的移动。此外，控制模块124根据小车122的车身长度和目标物121相对于小车122所设置的位置，控制小车122在其移动到某个点位交叉点时进行对准操作，使得目标物121的中心与该点位重合。以此方式，装置110和装置120能更准确地测量和记录探测包络。可以理解，图2所示的装置120仅是示意，为了便于描述本公开的实施例，未具体示出和描述装置120的其他部件，以免不必要地模糊本发明实施例的方面。下面以系统100为例描述标定超声波传感器111和112的探测包络的过程。图3示出根据本发明的一个实施例的用于标定超声波传感器探测包络的方法300的流程图，方法300可以在装置110处例如测量处理装置114实现。在310，当辅助测量装置处的目标物沿预定路径到达第一预定位置时，从主测量装置处的第一超声波传感器获取有关目标物的检测信息。在一个实施例中，在系统100中，预定路径130上设置有多个预定位置，在这些预定位置处，装置120处的目标物121会停止一段时间。在一个实施例中，自动驾驶小车122预先通过装置110或者其他设备被配置，控制模块126按照设置的路径、步长、速度控制小车122运动并在预定位置处停留。当目标物121随着移动的设备122沿着预定路径130到达某一预定位置时，装置110获取超声波传感器111的检测信息。装置110已知装置120的设置信息，其基于目标物将处于多个预定位置的时间信息，可以确定目标物是否到达第一预定位置。进一步地，由于超声波传感器111发出超声波信号，该信号将经过障碍物即目标物121的反射。此时，装置110获取超声波传感器111检测接收到自身的回波信号的信息。在320，基于检测信息，确定第一超声波传感器是否检测到目标物。在一个实施例中，可以根据超声波传感器111所检测到的回波信号的强度和或持续时间来判断其是否检测到目标物121。例如，当检测信息指示检测到的回波信号的足够强度保持的时间大于某一阈值，则确定第一超声波传感器检测到目标物。作为示例，目标物121例如在预定位置处停留20秒时间，如果超声波传感器所反馈的探测到的回波信号强度持续超过某一预定强度，则确定超声波传感器110检测到目标物121；如果信号强度在20秒期间并不一直大于预定强度，但其处于高于预定强度的时间大于10秒，则装置110确定超声波传感器110检测到目标物121；如果信号强度处于高于预定强度的时间小于或等于10秒，则装置110确定超声波传感器110未检测到目标物121。在330，如果第一超声波传感器检测到目标物，则获取主测量装置处的激光雷达所获取的目标物的位置信息。此时，装置110记录保存激光雷达113所得到的目标物121的实际位置。在340，基于目标物的位置信息，确定第一超声波传感器的探测包络。在一个实施例中，装置110将目标物121的位置信息转换为超声波传感器111视角的预定位置的坐标，以便标记超声波传感器111的探测包络。当确定超声波传感器111探测到预定位置处的目标物111时，装置110将对应的坐标标记为超声波传感器111的探测包络的一部分。可以理解，对目标物121的实际位置到超声波传感器111视角的坐标位置的转换也可以在目标物121完成所有路径之后，在绘制包络图的过程中转化为超声波传感器111的坐标。目标物121随着设备122的移动达到下一预定位置，装置110按照方法300可以确定是否记录保存目标物121处于该预定位置处的位置信息。设备122继续完成预定路径，装置110重复上述过程，进而绘制得到超声波传感器111的探测包络。在上述过程中，装置110中的各个超声波传感器绘制包络线是相互独立的。例如，以车辆前方标定为例，所有预定点位测试完毕之后，可以得到各个超声波传感器的探测包络。与此同时，根据本发明的实施例，装置110还可以确定多个超声波传感器间接测量的包络。在一个实施例中，超声波传感器111还检测针对超声波传感器112的回波信号，以确定间接测量探测包络。具体而言，这种间接测量是当第一超声波传感器111发出信号遇到目标物121之后返回并由超声波传感器112接收回波信号。同样地，装置110基于针对该回波信号的检测信息，可以确定目标物是否被检测到；并且在确定目标物被检测到时，可以基于目标物的位置信息来确定超声波传感器111与超声波传感器112的间接探测包络。可以理解，当间接测量发生在由超声波传感器112检测针对超声波传感器111的回波信号时，所得到的间接测量探测包络与如上由超声波传感器111检测针对超声波传感器112的回波信号所得包络相同。在装置110为自动驾驶车辆的应用场景中，当完成车辆前方标定，得到了各个超声波传感器的直接测量和间接测量包络图。车辆前方所有需要标定的超声波传感器就全部完成，然后依次是后方和侧方，即可完成对整辆汽车超声波传感器包络的标定。本发明实施例提出的标定超声波传感器探测包络的方案，可以同时标定多个超声波传感器，大幅提高了效率，降低标定时间。同时，利用合理地设置系统工作参数，例如目标物的移动速度、停留时间、探测信号的各种阈值等，提升了检测结果准确性，减少了误差。此外，使用激光雷达测量实际位置，使得标定更为精确。图4示出了适合实现本发明的实施例的电子设备400的方框图。设备400可以用来实现装置110的一部分。如图所示，设备400包括处理器410。处理器410控制设备400的操作和功能。例如，在某些实施例中，处理器410可以借助于与其耦合的存储器420中所存储的指令430来执行各种操作。存储器420可以是适用于本地技术环境的任何合适的类型，并且可以利用任何合适的数据存储技术来实现，包括但不限于基于半导体的存储器件、磁存储器件和系统、光存储器件和系统。尽管图4中仅仅示出了一个存储器单元，但是在设备400中可以有多个物理不同的存储器单元。处理器410可以是适用于本地技术环境的任何合适的类型，并且可以包括但不限于通用计算机、专用计算机、微控制器、数字信号控制器DSP以及基于控制器的多核控制器架构中的一个或多个多个。设备400也可以包括多个处理器410。当设备400充当测量处理装置114时，处理器410在执行指令430时促使设备400执行动作，以实现上文参考图1-图3描述的方法300。根据本发明的实施例，动作包括：响应于辅助测量装置处的目标物沿预定路径到达第一预定位置，从主测量装置处的第一超声波传感器获取有关目标物的检测信息；基于检测信息，确定第一超声波传感器是否检测到目标物；响应于第一超声波传感器检测到目标物，获取主测量装置处的激光雷达所获取的目标物的位置信息；以及基于目标物的位置信息，确定第一超声波传感器的探测包络。在某些实施例中，第一预定位置为沿预定路径设置的多个预定位置中的一个，动作还包括：基于目标物将处于多个预定位置的时间信息，确定目标物是否到达第一预定位置。在某些实施例中，检测信息包括针对第一超声波传感器的回波信号的第一检测信息，其中确定第一超声波传感器是否检测到目标物包括：响应于第一检测信息指示检测到的回波信号的强度大于第一阈值的时间大于第二阈值，确定第一超声波传感器检测到目标物。在某些实施例中，确定第一超声波传感器的探测包络包括：将目标物的位置信息转换为第一超声波传感器视角的第一预定位置的坐标；以及将坐标标记为第一超声波传感器的探测包络的一部分。在某些实施例中，主测量装置还包括至少一个第二超声波传感器，检测信息包括第一超声波传感器针对第二超声波传感器的回波信号的第二检测信息，动作还包括：基于第二检测信息，确定目标物是否被检测到；以及响应于确定目标物被检测到，基于目标物的位置信息来确定第一超声波传感器与第二超声波传感器的间接探测包络。在某些实施例中，目标物基于辅助测量装置的自动控制而沿预定路径运动。本发明的实施例还提供一种计算机可读存储介质，其存储有机器可读的指令，指令在由机器执行时使得机器执行根据本发明所描述的方法。本领域技术人员可以理解，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例非穷尽性列表包括以下：具有一个或多个布线的电连接部电子装置，便携式计算机盘盒磁装置，随机存取存储器RAM，只读存储器ROM，可擦除可编辑只读存储器EPROM或闪速存储器，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器CDROM。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或它们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列PGA，现场可编程门阵列FPGA等。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。以上，对本发明的实施方式进行了说明。但是，本发明不限定于上述实施方式。凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

权利要求：1.一种用于标定超声波传感器探测包络的方法，其特征在于，包括：响应于辅助测量装置处的目标物沿预定路径到达第一预定位置，从主测量装置处的第一超声波传感器获取有关所述目标物的检测信息；基于所述检测信息，确定所述第一超声波传感器是否检测到所述目标物；响应于所述第一超声波传感器检测到所述目标物，获取所述主测量装置处的激光雷达所获取的所述目标物的位置信息；以及基于所述目标物的位置信息，确定所述第一超声波传感器的探测包络。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预定位置为沿所述预定路径设置的多个预定位置中的一个，所述方法还包括：基于所述目标物将处于所述多个预定位置的时间信息，确定所述目标物是否到达所述第一预定位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测信息包括针对所述第一超声波传感器的回波信号的第一检测信息，其中确定所述第一超声波传感器是否检测到所述目标物包括：响应于所述第一检测信息指示检测到的所述回波信号的强度大于第一阈值的时间大于第二阈值，确定所述第一超声波传感器检测到所述目标物。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述第一超声波传感器的探测包络包括：将所述目标物的位置信息转换为所述第一超声波传感器视角的所述第一预定位置的坐标；以及将所述坐标标记为所述第一超声波传感器的探测包络的一部分。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主测量装置还包括至少一个第二超声波传感器，所述检测信息包括所述第一超声波传感器针对所述第二超声波传感器的回波信号的第二检测信息，所述方法还包括：基于所述第二检测信息，确定所述目标物是否被检测到；以及响应于确定所述目标物被检测到，基于所述目标物的位置信息来确定所述第一超声波传感器与所述第二超声波传感器的间接探测包络。6.一种用于标定超声波传感器探测包络的辅助测量装置，其特征在于，包括：自主运动主体，受控于所述装置的控制模块而自主运动；目标物，其作为超声波传感器在标定探测包络时所测量的标定对象；紧固装置，设置于所述自主运动主体的上表面，将所述目标物固定；以及所述控制模块，设置于所述自主运动主体内，控制所述自主运动主体运动。7.根据权利要求6所述的辅助测量装置，其特征在于，还包括配置模块，设置于所述自主运动主体内并耦合至所述控制模块，其基于配置信息来解析所述自主运动主体的行进参数；并且所述控制模块基于所述行进参数控制所述自主运动主体运动。8.一种用于标定超声波传感器探测包络的系统，包括如权利要求6-7中任一项所述的辅助测量装置以及主测量装置，其特征在于，所述主测量装置包括：待标定探测包络的至少一个超声波传感器；激光雷达，设置于与所述至少一个超声波传感器等高位置，充当固定于地面上的定位尺来辅助标定；以及测量处理装置，耦合至所述至少一个超声波传感器和所述激光雷达，其基于辅助测量装置的自主行进而对所述至少一个超声波传感器进行探测包络标定。9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；以及存储有指令的存储器，所述指令在被所述处理器执行时促使所述设备执行根据权利要求1-5中任一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有机器可读的指令，所述指令在由所述机器执行时使得所述机器执行根据权利要求1-5中任一项所述的方法。

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