申请/专利权人：武汉申安智能系统股份有限公司

申请日：2018-07-16

公开（公告）日：2024-03-12

公开（公告）号：CN108674731B

主分类号：B65B35/44

分类号：B65B35/44;B65B35/50;B65B57/10;B65B63/00;B65B5/08

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.12#授权;2019.02.05#实质审查的生效;2018.10.19#公开

摘要：本发明涉及压缩机自动脱钩下线、对中移载、自动装箱的成套装置，包括：自动脱钩下线装置、对中移载装置、自动装箱装置以及控制系统，所述控制系统控制对中移载装置将从自动脱钩下线末端传输的脱钩压缩机移至自动装箱位；本发明在不改变现有物流输送悬挂链的前提下，利用现有设备，增设一条爬坡脱钩皮带机、对中移载装置、自动扫码机构、机器人自动码垛系统等，实现了生产线由人工扫码下线、码垛向自动下线扫码、机器人码垛的产线升级，在生产效率大幅提高的同时，还降低了工人的劳动强度和人工成本，提升了产能及管理质量。

主权项：1.压缩机自动脱钩下线、对中移载、自动装箱的成套装置，其特征在于，包括：自动脱钩下线装置1，包括悬挂链输送线体、设置在悬挂链输送线体上的悬挂链挂钩1-2、设置在悬挂链输送线体下方的爬坡皮带线体1-3以及设置在爬坡皮带线体1-3上的打钩装置1-5，所述悬挂链输送线体与爬坡皮带线体1-3的输送方向相同，所述爬坡皮带线体1-3沿输送方向上与悬挂链输送线体依次形成有逐渐减小通道、平行保持通道、逐渐增加通道，所述打钩装置1-5设置在逐渐减小通道与平行保持通道的过渡处；对中移载装置2，包括移载机架2-4，所述移载机架2-4设置在爬坡皮带线体1-3沿输送方向的尾端，所述移载机架2-4上对应爬坡皮带线体1-3尾端对中设置有自动对中机构2-2，所述自动对中机构2-2上方设置有移载升降机构2-5，所述移载升降机构2-5沿水平方向可移动设置在移载机架2-4上，所述移载升降机构2-5下端沿竖直方向可移动设置有第一夹持机构2-6；自动装箱装置3，包括倍速链输送线体3-1，所述倍速链输送线体3-1沿输送方向依次设置有用于获取压缩机放置位的第一CCD视觉系统3-3、设置在第一CCD视觉系统3-3旁的扫码机构3-2和机器人3-4，所述机器人3-4的手臂上对应倍速链输送线体3-1设置有第二夹持机构3-6，所述机器人3-4的手臂上对应第二夹持机构3-6还设置有用于获取压缩机放置位的第二CCD视觉系统3-5；以及控制系统，分别电性连接自动脱钩下线装置1、对中移载装置2和自动装箱装置3；其中，所述控制系统控制对中移载装置2将从自动脱钩下线末端传输的脱钩压缩机移至自动装箱位；所述打钩装置1-5包括打钩杆1-5-1以及用于驱动打钩杆1-5-1的第一无杆气缸1-5-2，所述第一无杆气缸1-5-2通过立柱1-5-3设置在爬坡带线体侧边上，所述第一无杆气缸1-5-2电性连接控制系统并在控制系统的控制下使打钩杆1-5-1沿水平方向作直线往复运动。

全文数据：压缩机自动脱钩下线、对中移载、自动装箱的成套装置技术领域[0001]本发明涉及机械设备领域，尤其涉及压缩机自动脱钩下线、对中移载、自动装箱的成套装置。背景技术[0002]目前在我国压缩机生产企业，由于设备及技术原因，成品下线与码垛装箱环节不能完成自动对接，压缩机完成生产后，先由人工手持扫码枪在物流输送悬挂链上对成品压缩机进行扫码，再由人工从悬挂链上取下压缩机，最后根据装箱托盘方向由人工按序逐层码垛完成产品的下线装箱。由于最大压缩机重量约20kg，每班需下线码垛数千台，工人的劳动强度非常大，且极易造成产品管理混乱，大大影响了压缩机成品下线的装箱效率，进而对整个压缩机产线效能产生不利影响。[0003]基于此，需要一种在不改变现有物流输送悬挂链的前提下同时能够提高生产效率、降低工人劳动强度的压缩机自动脱钩下线、对中移载、自动装箱的成套装置被设计出来。发明内容[0004]本发明的目的是为了克服现有技术的不足，得到一种在不改变现有物流输送悬挂链的前提下同时能够提高生产效率、降低工人劳动强度的压缩机自动脱钩下线、对中移载、自动装箱的成套装置。[0005]本发明是通过以下技术方案实现：[0006]压缩机自动脱钩下线、对中移载、自动装箱的成套装置，包括：[0007]自动脱钩下线装置，包括悬挂链输送线体、设置在悬挂链输送线体上的悬挂链挂钩、设置在悬挂链输送线体下方的爬坡皮带线体以及设置在爬坡皮带线体上的打钩装置，所述悬挂链输送线体与爬坡皮带线体的输送方向相同，所述爬坡皮带线体沿输送方向上与悬挂链输送线体依次形成有逐渐减小通道、平行保持通道、逐渐增加通道，所述打钩装置设置在逐渐减小通道与平行保持通道的过渡处；[0008]对中移载装置，包括移载机架，所述移载机架设置在爬坡皮带线体沿输送方向的尾端，所述移载机架上对应爬坡皮带线体尾端对中设置有自动对中机构，所述自动对中机构上方设置有移载升降机构，所述移载升降机构沿水平方向可移动设置在移载机架上，所述移载升降机构下端沿竖直方向可移动设置有第一夹持机构；[0009]自动装箱装置，包括倍速链输送线体，所述倍速链输送线体沿输送方向依次设置有用于获取压缩机放置位的第一CCD视觉系统、设置在第一CCD视觉系统旁的扫码机构和机器人，所述机器人的手臂上对应倍速链输送线体设置有第二夹持机构，所述机器人的手臂上对应第二夹持机构还设置有用于获取压缩机放置位的第二CCD视觉系统；以及[0010]控制系统，分别电性连接自动脱钩下线装置、对中移载装置和自动装箱装置；[0011]其中，所述控制系统控制对中移载装置将从自动脱钩下线末端传输的脱钩压缩机移至自动装箱位。[0012]本发明进一步改进在于，所述爬坡皮带线体在逐渐减小通道的位置处设置有导向条装置。[0013]本发明进一步改进在于，所述爬坡皮带线体在逐渐减小通道处的皮带与水平方向呈倾角设置。[0014]本发明进一步改进在于，所述打钩装置包括打钩杆以及用于驱动打钩杆的第一无杆气缸，所述第一无杆气缸通过立柱设置在爬坡带线体侧边上，所述第一无杆气缸电性连接控制系统并在控制系统的控制下使打钩杆沿水平方向作直线往复运动。[0015]本发明进一步改进在于，所述移载机架上设置有与水平方向平行的导轨，所述移载升降机构通过滑块与导轨可滑动连接在一起，所述滑块连接有驱动气缸，所述驱动气缸电性连接控制系统并在控制系统的控制下使第一夹持机构与自动对中机构在竖直方向上同心。[0016]本发明进一步改进在于，所述移载升降机构上设置有第二无杆气缸，所述第二无杆气缸电性连接控制系统并在控制系统的控制下使第一夹持机构沿竖直方向作直线往复运动。[0017]本发明进一步改进在于，所述控制系统根据第一CCD视觉系统获取的抓取位控制第二夹持机构移至压缩机所在位置。[0018]本发明进一步改进在于，所述控制系统根据第二CCD视觉系统获取的放置位控制第二夹持机构将压缩机放至放置位。[0019]本发明进一步改进在于，所述机器人与第一CCD视觉系统异侧设置在倍速链输送线体侧边。[0020]本发明进一步改进在于，所述机器人外侧还设置有安全防护栏。[0021]与现有的技术相比，本发明的有益效果是：[0022]1、本发明通过设置一种爬坡皮带机装置，且其控制带速略高于悬挂链线速度，具备自动同时完成压缩机脱钩、下线的功能；[0023]2、本发明通过设置一种带有夹持转移和自动对中功能夹具的机械装置，该装置具备使压缩机自动对中和移载功能，并在运动中一次完成；[0024]3、本发明通过设置一套带机器视觉的机器人自动装箱装置，使码垛装箱平均节拍8s，提尚了生广效率；[0025]4、本发明在不改变现有物流输送悬挂链的前提下，利用现有设备，增设一条爬坡脱钩皮带机、对中移载装置、自动扫码机构、机器人自动码垛系^等，实现_了生产线由人工扫码下线、码垛向自动下线扫码、机器人码垛的产线升级，在生产效率大幅提高的同时，还降低了工人的劳动强度，提升了产能及管理质量。附图说明[0026]图1为本发明的成套装置的结构示意图；_[0027]图2为本发明中自动脱钩下线装置1的结构示意图；[0028]图3为本发明中打钩装置1-5的结构示意图；[0029]图4为本发明中导向条装置1-4的结构示意图；[0030]图5为本发明中对中移载2的结构示意图；[0031]图6为本发明中自动装箱装置3的结构示意图。[0032]附图标记如下：[0033]1、自动脱钩下线装置，W、悬挂输送线体，1-2、悬挂链挂钩，1-3、爬坡皮带线体，1-4、导向条装置，1-5、打钩装置，1-5-1、打钩杆，1-5-2、第一无杆气缸，1-5-3、立柱，2、对中移载装置，2-1、爬坡皮带线体尾端，2-2、自动对中机构，2-3、导轨，2-4、移载机架，2-5、移载升降机构，2-6、第一夹持机构，3、自动装箱装置，3-1、倍速链输送线体，3-2、扫码机构，3-3、第一CCD视觉系统，3-4、机器人，3-5、第二CCD视觉系统，3-6、第二夹持机构，4、安全防护栏。具体实施方式[0034]为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。[0035]请参阅图1至图6,压缩机自动脱钩下线、对中移载、自动装箱的成套装置，包括：[0036]自动脱钩下线装置1，包括悬挂链输送线体、设置在悬挂链输送线体上的悬挂链挂钩1-2、设置在悬挂链输送线体下方的爬坡皮带线体1-3以及设置在爬坡皮带线体1-3上的打钩装置1-5,所述悬挂链输送线体与爬坡皮带线体1-3的输送方向相同，所述爬坡皮带线体1-3沿输送方向上与悬挂链输送线体依次形成有逐渐减小通道、平行保持通道、逐渐增加通道，所述打钩装置1-5设置在逐渐减小通道与平行保持通道的过渡处；[0037]对中移载装置2,包括移载机架2-4,所述移载机架2-4设置在爬坡皮带线体1-3沿输送方向的尾端，所述移载机架2-4上对应爬坡皮带线体1-3尾端对中设置有自动对中机构2-2,所述自动对中机构2-2上方设置有移载升降机构2-5,所述移载升降机构2-5沿水平方向可移动设置在移载机架2-4上，所述移载升降机构2_5下端沿竖直方向可移动设置有第一夹持机构2-6;[0038]自动装箱装置3,包括倍速链输送线体3-1，所述倍速链输送线体3-1沿输送方向依次设置有用于获取压缩机放置位的第一CCD视觉系统3-3、设置在第一CCD视觉系统3-3旁的扫码机构3-2和机器人3-4,所述机器人3-4的手臂上对应倍速链输送线体3-1设置有第二夹持机构3-6,所述机器人3-4的手臂上对应第二夹持机构3-6还设置有用于获取压缩机放置位的第二CCD视觉系统3-5;以及[0039]控制系统，分别电性连接自动脱钩下线装置1、对中移载装置2和自动装箱装置3;[0040]其中，所述控制系统控制对中移载装置2将从自动脱钩下线末端传输的脱钩压缩机移至自动装箱位。[0041]在上述技术方案中，第一夹持机构2-6和第二夹持机构3_6可以采用三爪夹持机构来进行夹持动作，所述第一CCD视觉系统3-3下方对应的倍速链输送线体3-1上对应设置有与控制系统连接的阻挡气缸与顶升气缸，顶升气缸用于调整竖直方向上的位置，阻挡气缸用于调整水平方向上的位置，完成对压缩机的定位动作。[0042]作为本发明一个较佳的实施例，所述爬坡皮带线体1-3在逐渐减小通道的位置处设置有导向条装置1-4,对成品压缩机进行导向，便于爬坡放置。[0043]作为本发明一个较佳的实施例，所述爬坡皮带线体1-3在逐渐减小通道处的皮带与水平方向呈倾角设置，在不改变悬挂链输送线体的情况下，通过下方有角度设置的爬坡皮带线体1-3的设置，实现在运输过程中，流畅地实现压缩机与悬挂链挂钩1_2之间的脱钩过程，通过打钩装置1-5进一步将钩打出。[0044]作为本发明一个较佳的实施例，所述打钩装置1-5包括打钩杆1-5-1以及用于驱动打钩杆1-5-1的第一无杆气缸1-5-2,所述第一无杆气缸1-5-2通过立柱1_5_3设置在爬坡带线体侧边上，所述第一无杆气缸1-5-2电性连接控制系统并在控制系统的控制下使打钩杆1-5-1沿水平方向作直线往复运动，根据整体线体的运动节拍，控制打钩装置1-5的打钩动作，实现与爬坡皮带线体1-3输送压缩机的配合。[0045]作为本发明一个较佳的实施例，所述移载机架2-4上设置有与水平方向平行的导轨，所述移载升降机构2-5通过滑块与导轨2-3可滑动连接在一起，所述滑块连接有驱动气缸，所述驱动气缸电性连接控制系统并在控制系统的控制下使第一夹持机构2_6与自动对中机构2-2在竖直方向上同心，所述自动对中机构2-2由于与设置在爬坡皮带线体1-3的输送末端，在皮带的运动下，压缩机进入自动对中机构2_2的框架内，自动对中机构2-2对压缩机产生一个自动摆正并停留在自动对中机构2-2内的作用力，使压缩机对中摆放。[0046]作为本发明一个较佳的实施例，所述移载升降机构2-5上设置有第二无杆气缸，所述第二无杆气缸电性连接控制系统并在控制系统的控制下使第一夹持机构2-6沿竖直方向作直线往复运动。[0047]作为本发明一个较佳的实施例，所述控制系统根据第一CCD视觉系统3-3获取的抓取位控制第二夹持机构3-6移至压缩机所在位置。[0048]作为本发明一个较佳的实施例，所述控制系统根据第二CCD视觉系统3-5获取的放置位控制第二夹持机构3-6将压缩机放至放置位。[0049]作为本发明一个较佳的实施例，所述机器人3-4与第一CCD视觉系统3-3异侧设置在倍速链输送线体3-1侧边。[0050]作为本发明一个较佳的实施例，所述机器人3-4外侧还设置有安全防护栏4。[0051]本发明的工作原理为：[0052]成品压缩机被钩在悬挂链挂钩1-2经悬挂链输送线部分输送至爬坡皮带线正上方，再经过导向条装置1-4导向，移动到爬坡皮带线体1-3中部过渡处，此时压缩机已全部座落在爬坡皮带线体1-3上，打钩装置1-5动作使悬挂链挂钩1-2与压缩机脱离，完成压缩机自动脱钩下线；[0053]成品压缩机经由爬坡皮带线体1-3输送至尾端后，自动对中机构2-2动作将压缩机对中摆放，移载横移机构上的第一夹持机构2-6经由移载升降机构2-5下降对压缩机进行抓取，然后经由移载升降机构2-5上升由移载横移机构移载至另一端，完成压缩机对中移载；[0054]成品压缩机经由自动对中移载机构移载至倍速链输送线体3-1上，传输至扫码机构3-2处完成压缩机条码自动扫码，然后第一CCD视觉系统3-3下方经阻挡气缸和顶升气缸驱动完成定位，由第一CCD视觉系统3-3对倍速链托盘上的压缩机进行拍照分析，获取压缩机抓取位，六轴机器人3-4系统经过计算，控制第二夹持机构3-6移动到压缩机即时位置，抓取压缩机，然后六轴机器人3-4系统移动第二夹持机构3-6至纸板上方，将CCD视觉系统镜头对准码放位，先由第二CCD视觉系统3-5对纸板码放位拍照分析，获取压缩机放置位，六轴机器人3-4系统经过计算，控制第二夹持机构3-6将压缩机搬运至码放位放下，依次完成各层的装箱码垛作业。[0055]以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

权利要求：1.压缩机自动脱钩下线、对中移载、自动装箱的成套装置，其特征在于，包括：自动脱钩下线装置（1，包括悬挂链输送线体、设置在悬挂链输送线体上的悬挂链挂钩1-2、设置在悬挂链输送线体下方的爬坡皮带线体（1-3以及设置在爬坡皮带线体（1_3上的打钩装置（1_5，所述悬挂链输送线体与爬坡皮带线体（1—3的输送方向相同，所述爬坡皮带线体（1-3沿输送方向上与悬挂链输送线体依次形成有逐渐减小通道、平行保持通道、逐渐增加通道，所述打钩装置1-5设置在逐渐减小通道与平行保持通道的过渡处；对中移载装置2，包括移载机架（2-4，所述移载机架2-4设置在爬坡皮带线体（1-3沿输送方向的尾端，所述移载机架2-4上对应爬坡皮带线体1-3尾端对中设置有自动对中机构2-2，所述自动对中机构2-2上方设置有移载升降机构2-5，所述移载升降机构（2-5沿水平方向可移动设置在移载机架（2-4上，所述移载升降机构2-5下端沿竖直方向可移动设置有第一夹持机构2-6;自动装箱装置3，包括倍速链输送线体3-1，所述倍速链输送线体3-1沿输送方向依次设置有用于获取压缩机放置位的第一CCD视觉系统3-3、设置在第一CCD视觉系统3-3旁的扫码机构3-2和机器人3-4，所述机器人3-4的手臂上对应倍速链输送线体3-1设置有第二夹持机构3-6，所述机器人3-4的手臂上对应第二夹持机构3_6还设置有用于获取压缩机放置位的第二CCD视觉系统3-5;以及控制系统，分别电性连接自动脱钩下线装置（1、对中移载装置（2和自动装箱装置⑶；其中，所述控制系统控制对中移载装置2将从自动脱钩下线末端传输的脱钩压缩机移至自动装箱位。2.根据权利要求1所述的压缩机自动脱钩下线、对中移载、自动装箱的成套装置，其特征在于:所述爬坡皮带线体1-3在逐渐减小通道的位置处设置有导向条装置1-4。3.根据权利要求1所述的压缩机自动脱钩下线、对中移载、自动装箱的成套装置，其特征在于:所述爬坡皮带线体1-3在逐渐减小通道处的皮带与水平方向呈倾角设置。4.根据权利要求1所述的压缩机自动脱钩下线、对中移载、自动装箱的成套装置，其特征在于:所述打钩装置（1-5包括打钩杆（1-5-1以及用于驱动打钩杆（1-5-1的第一无杆气缸1-5-2，所述第一无杆气缸1-5-2通过立柱（1-5-3设置在爬坡带线体侧边上，所述第一无杆气缸1-5-2电性连接控制系统并在控制系统的控制下使打钩杆（1-5-1沿水平方向作直线往复运动。5.根据权利要求1所述的压缩机自动脱钩下线、对中移载、自动装箱的成套装置，其特征在于:所述移载机架2-4上设置有与水平方向平行的导轨2-3，所述移载升降机构2_5通过滑块与导轨2-3可滑动连接在一起，所述滑块连接有驱动气缸，所述驱动气缸电性连接控制系统并在控制系统的控制下使第一夹持机构2-6与自动对中机构2-2在竖直方向上同心。6.根据权利要求1所述的压缩机自动脱钩下线、对中移载、自动装箱的成套装置，其特征在于:所述移载升降机构2-5上设置有第二无杆气缸，所述第二无杆气缸电性连接控制系统并在控制系统的控制下使第一夹持机构2-6沿竖直方向作直线往复运动。7.根据权利要求1所述的压缩机自动脱钩下线、对中移载、自动装箱的成套装置，其特征在于:所述控制系统根据第一CCD视觉系统3-3获取的抓取位控制第二夹持机构3-6移至压缩机所在位置。8.根据权利要求1所述的压缩机自动脱钩下线、对中移载、自动装箱的成套装置，其特征在于:所述控制系统根据第二CCD视觉系统3-5获取的放置位控制第二夹持机构3-6将压缩机放至放置位。9.根据权利要求1所述的压缩机自动脱钩下线、对中移载、自动装箱的成套装置，其特征在于:所述机器人3_4与第一CCD视觉系统3-3异侧设置在倍速链输送线体3-1侧边。10.根据权利要求1所述的压缩机自动脱钩下线、对中移载、自动装箱的成套装置，其特征在于:所述机器人3-4外侧还设置有安全防护栏〇i。

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