申请/专利权人：广东省公路建设有限公司湾区特大桥养护技术中心;广州市开博桥梁工程有限公司

申请日：2024-02-06

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN117697796A

主分类号：B25J11/00

分类号：B25J11/00;G01N21/88;G01N33/2045;E01D19/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.02#实质审查的生效;2024.03.15#公开

摘要：本发明属于检测机器人技术领域，公开了一种桥梁缆索表观及内部综合检测机器人，包括:检测部，所述检测部设置在机器人支架上，且所述检测部用于检测桥梁缆索；行走部，所述行走部设置在机器人支架内部，且所述行走部能够侧抵桥梁缆索并带动所述机器人支架位移；定向夹持部，所述定向夹持部设置在所述机器人支架山并置于所述行走部前端，所述定向夹持部能够侧抵夹持检测桥梁缆索；本发明的检测部通过机器人支架与行走部连接，行走部可进行聚拢或者扩张操作与不同直径的缆索进行贴合接触，让行走部与不同规格缆索保持合适的贴合程度，利于检测部在爬锁过程中稳定的移动，也避免了行走部对于缆索挤压力过大而造成的二次损坏操作。

主权项：1.一种桥梁缆索表观及内部综合检测机器人，其特征在于：包括：检测部（1），所述检测部（1）设置在机器人支架（6）上，且所述检测部（1）用于检测桥梁缆索；行走部（2），所述行走部（2）设置在机器人支架（6）内部，且所述行走部（2）能够侧抵桥梁缆索并带动所述机器人支架（6）位移；定向夹持部（3），所述定向夹持部（3）设置在所述机器人支架（6）上并置于所述行走部（2）前端，所述定向夹持部（3）能够侧抵夹持检测桥梁缆索；辅助部（4），所述辅助部（4）设置在机器人支架（6）侧端，且所述辅助部（4）用于辅助供液至所述定向夹持部（3），其中，驱动行走部（2），所述行走部（2）沿桥梁缆索位移时能够带动所述定向夹持部（3）摩擦桥梁缆索，以使所述辅助部（4）液体经所述定向夹持部（3）涂覆桥梁缆索后待所述检测部（1）检测；所述定向夹持部（3）包括镜像设置在所述机器人支架（6）两侧的两个固定孔（31），穿插两个所述固定孔（31）的两个活动部（32），设置在两个所述活动部（32）上端的两个螺母块（33），以及穿插两个所述螺母块（33）并转动连接所述机器人支架（6）的双向螺杆（34）；转动所述双向螺杆（34），两个所述螺母块（33）能够带动两个所述活动部（32）沿两个所述固定孔（31）对向接近位移，以使两个所述活动部（32）抵触桥梁缆索；所述活动部（32）包括穿插所述固定孔（31）的活动盒（321），设置在所述活动盒（321）上的弹簧（322），设置在所述弹簧（322）上的磁铁（323），以及设置在所述磁铁（323）一端的胶齿条（324），其中；所述胶齿条（324）能够抵触桥梁缆索，以使所述磁铁（323）压缩所述弹簧（322）；所述活动部（32）还包括设置在所述活动盒（321）上的圆孔（325），嵌合设置在所述圆孔（325）内的胶环（326），以及穿插在所述胶环（326）内的固定管（327）；所述固定管（327）一端穿插所述磁铁（323）与所述胶齿条（324）连接，且所述固定管（327）置于所述弹簧（322）内部；所述辅助部（4）包括设置在所述机器人支架（6）外两侧的两个耦合液收纳箱（41），以及连通设置在两个所述耦合液收纳箱（41）上的两根软管（42）；两根所述软管（42）连通所述活动盒（321）；所述胶齿条（324）上设置有三列连通所述固定管（327）的若干通孔（7）；三列若干所述通孔（7）分别朝向垂直方向和左右方向，其中，耦合液收纳箱（41）液体经所述软管（42）流向所述活动盒（321）后通过所述固定管（327）流出至三列若干通孔（7），以使液体淋设在检测桥梁缆索上随胶齿条（324）摩擦涂覆。

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