申请/专利权人：吉林省金沙数控机床股份有限公司

申请日：2024-01-11

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN117697726A

主分类号：B25J9/12

分类号：B25J9/12;B25J15/00;B25J15/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.02#实质审查的生效;2024.03.15#公开

摘要：本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种用于轮毂类件翻转送料的四轴机械手，包括：基座，机械手底座，动力C轴系统，动力Z轴系统，翻转系统，夹紧系统，RV减速机，谐波减速机，C轴伺服电机，Z轴伺服电机，旋转轴伺服电机，翻转轴伺服电机；基座通过RV减速机与机械手底座进行连接，机械手底座上安装旋转轴伺服电机，旋转轴伺服电机通过齿轮与RV减速机内部齿轮配合，通过旋转轴伺服电机旋转实现四轴机械手沿着基座中心轴为轴的旋转运动。本发明提供的四轴机械手结构可快速方便的夹紧和运输工件，共计四个伺服轴，兼具工件的翻转功能，整个机械臂也可沿底座中心旋转，性能可靠，集成性高，适用范围极其广。

主权项：1.一种用于轮毂类件翻转送料的四轴机械手，其特征在于，包括：基座10，机械手底座11，动力C轴系统，动力Z轴系统，翻转系统，夹紧系统，RV减速机60，谐波减速机61，C轴伺服电机70，Z轴伺服电机71，旋转轴伺服电机72，翻转轴伺服电机73；所述基座10通过所述RV减速机60与所述机械手底座11进行连接，所述机械手底座11上安装所述旋转轴伺服电机72，所述旋转轴伺服电机72通过齿轮与所述RV减速机60内部齿轮配合，通过所述旋转轴伺服电机72旋转实现四轴机械手沿着基座10中心轴为轴的旋转运动；所述C轴伺服电机70和Z轴伺服电机71分别位于所述基座10的两侧；所述翻转系统与所述动力C轴系统及所述动力Z轴系统连接；所述动力C轴系统包括方管大支臂21、方管小支臂22、C轴联动杆23，所述方管大支臂21的一端和所述方管小支臂22的一端转动连接，所述C轴联动杆23与所述方管小支臂22连接，所述C轴伺服电机70通过所述RV减速机60直驱所述方管大支臂21，然后带动所述方管小支臂22及前端翻转系统沿着C轴前后运动；所述动力Z轴系统包括Z轴驱动小臂31、Z轴联动杆32，所述Z轴伺服电机71通过RV减速机60驱动所述Z轴驱动小臂31，然后带动所述Z轴联动杆32及前端翻转系统沿着Z轴上下运动；所述翻转系统包括翻转轴41、气爪42、夹紧轴导轨43，所述翻转轴伺服电机73通过所述谐波减速机61驱动所述翻转系统围绕翻转轴41进行翻转；所述夹紧系统与所述翻转系统相连，所述夹紧系统包括工件夹爪51、工件支点52、工件夹爪连接板53，所述工件夹爪51与所述工件支点52安装在所述工件夹爪连接板53上，用于夹紧工件，所述工件夹爪连接板53与所述气爪42固定，其能够随着气爪42在所述夹紧轴导轨43上滑动，从而调整所述工件夹爪51的位置。

全文数据：

权利要求：

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