申请/专利权人：盐城耀晖人防防护设备科技有限公司

申请日：2023-12-29

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN117484050B

主分类号：B23K37/02

分类号：B23K37/02;B23K37/00;B23K37/047

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.15#授权;2024.02.23#实质审查的生效;2024.02.02#公开

摘要：本发明公开了一种人防门活门槛焊接机器人工作站，涉及活门槛焊接技术领域，包括焊接机器人、设置于焊接机器人下方的底架二以及设置于焊接机器人一侧的底架一，所述焊接机器人的另一侧电连接有控制箱，所述控制箱内设置有焊接控制系统，用于控制整个焊接过程，所述支撑板上设置有一组第一推钳、一组第二推钳、一组第三推钳，所述第一推钳、第二推钳、第三推钳内均设置有夹持组件，所述夹持组件包括移动杆，所述第二推钳处的移动杆的下端固定连接有伸缩杆，所述伸缩杆的输出端固定连接有压块，所述压块的内部设置有压力传感器，该装置解决了当前活门槛生产时如何实现智能焊接，且如何在焊接过程中进行焊接的稳定性判断的问题。

主权项：1.一种人防门活门槛焊接机器人工作站的工艺流程，工作站包括焊接机器人（4）、设置于焊接机器人（4）下方的底架二（2）以及设置于焊接机器人（4）一侧的底架一（1），所述焊接机器人（4）的另一侧电连接有控制箱（3），所述控制箱（3）内设置有焊接控制系统，用于控制整个焊接过程，所述底架一（1）上方设置有支撑板（17），所述支撑板（17）上设置有加工工件，所述支撑板（17）上设置有一组第一推钳（14）、一组第二推钳（13）、一组第三推钳（6），用于对加工工件进行夹持，所述第一推钳（14）、第二推钳（13）、第三推钳（6）内均设置有夹持组件，所述夹持组件包括移动杆，所述第二推钳（13）处的移动杆的下端固定连接有伸缩杆（132），所述伸缩杆（132）为电控元件，所述伸缩杆（132）的输出端固定连接有压块（133），所述压块（133）的内部设置有压力传感器（134），所述加工工件包括角钢（19）、定位块（20）、盖板（22）、L型铁块（23）、扁铁（24），所述焊接控制系统包括运行模块，运行模块包括吊装单元、夹持单元、焊接单元和旋转单元，所述焊接控制系统还包括判断模块和调试模块，所述调试模块通过判断模块与运行模块信号连接，所述判断模块包括压力传感单元、数据分析单元，所述调试模块包括滑动单元和警报单元；其特征在于：工艺流程如下：S1：吊装单元启动，加工工件在人工配合下进行上料，夹持单元启动，实现加工工件的装夹工序；S2：预先输入焊接数据，启动焊接单元，进行焊接工序，并在焊接过程中，进行稳定性检测，并将结果实时传输至判断模块，获取稳定性结论；S3：当焊接结果为稳定性佳时，焊接单元根据焊接数据继续对加工工件进行焊接，若焊接结果为稳定性差时，焊接单元暂停焊接工序，调试模块针对焊接结果做出相应调试工序，之后焊接单元再次启动，以保证焊接稳定性，但调试模块无法做出调试工序时，警报单元直接启动，警示工作人员进行吊装检查；S4：焊接完成后，依次松开夹持，吊装单元再次启动，进行加工工件的下料，以及下一加工工件的上料；所述S2的稳定性检测的内容如下：在焊接工序开始后，各个压力传感器（134）分别对加工工件被夹持处所产生的浮动进行检测，通过各个压力传感器（134）的压力检测值的变化判断夹持的稳定性，由此数据分析单元设定稳定性系数，用以表示加工工件被夹持处的稳定性，得出相应的稳定性结论；稳定性系数的计算式为： ；此式中，为序号i的压力传感器（134）处得出的稳定性系数值，为伸缩杆（132）对盖板（22）进行夹持固定后的压力传感器（134）获取的初始压力值，，为焊接工序开始后序号i的压力传感器（134）所获取的压力值中与相差最大的压力检测值，取绝对值，i为1~n，n为压力传感器（134）总数，i为压力传感器（134）序号；稳定性结论结果为各个压力传感器（134）处的稳定性检测结果，其中，设定：当时，第i序号的压力传感器（134）处的压块（133）在进行稳定夹持，定性为稳定性佳，且设定为稳定性系数区间值；当时，则定性为稳定性差。

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