申请/专利权人：深圳银星智能集团股份有限公司

申请日：2020-12-11

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN112699734B

主分类号：G06V20/56

分类号：G06V20/56;G06V10/26;G06V10/44;G01S17/93;G01S17/86

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2022.05.24#著录事项变更;2021.05.11#实质审查的生效;2021.04.23#公开

摘要：本发明涉及机器人领域，公开了一种门槛检测方法、移动机器人及存储介质，通过对获取到点云数据进行平面拟合处理，得到至少两个点云识别面，判断至少两个点云识别面中是否存在目标点云识别面，在判断存在目标点云识别面时，从至少两个点云识别面中获取门槛边缘点云识别面；基于对点云数据形成识别面后，从中识别出门槛边缘，从而实现了门槛的提前识别，基于提前识别的结果，对移动机器人的驱动动力进行适当的调整，辅助翻越门槛，这样不仅避免了控制延时的问题，还提高了对移动机器人翻越门槛的控制精度，同时也减少了移动机器人控制异常现象的发生，提升了智能性。

主权项：1.一种门槛检测方法，应用于移动机器人，其特征在于，所述门槛检测方法包括：获取点云数据；对所述点云数据中的点数据进行平面拟合，得到至少两个点云识别面；判断所述至少两个点云识别面中，是否存在目标点云识别面，其中，所述目标点云识别面距离所述移动机器人所处地面的高度小于或等于所述移动机器人的预设可跨越的最高高度；当判断存在所述目标点云识别面时，根据所述目标点云识别面从所述至少两个点云识别面中获取门槛边缘点云识别面；所述根据所述目标点云识别面从所述至少两个点云识别面中获取门槛边缘点云识别面包括：根据所述目标点云识别面，对所述至少两个点云识别面中的每个点云识别面进行裁剪处理，得到至少两个目标面，其中所述裁剪处理为将不属于所述目标点云识别面的点数据从所述点云识别面中删除；统计各所述目标面中的点数据的数量，并按照降序法对所述至少两个目标面进行排序，得到面序列；将所述面序列中位置最靠前的目标面确定为当前目标面；计算所述当前目标面的法向量，并确定所述当前目标面的法向量与所述地面的法向量的相对角度关系；判断所述相对角度关系是否位于预设的角度范围内；若所述相对角度关系在预设的角度范围内，则确定所述当前目标面为门槛平面；若所述相对角度关系不在预设的角度范围内，则将所述面序列中所述当前目标面的下一个目标面确定为新的当前目标面；基于所述门槛平面，从所述至少两个目标面中获取门槛边缘点云识别面。

全文数据：

权利要求：

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