申请/专利权人：河北雄安京德高速公路有限公司;河北省交通规划设计研究院有限公司;北京理工大学重庆创新中心

申请日：2021-12-02

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN114611266B

主分类号：G06F30/20

分类号：G06F30/20;G06Q10/0639;G06Q50/26;G06F119/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.15#授权;2022.06.28#实质审查的生效;2022.06.10#公开

摘要：本发明提出了一种无真值系统下的交通雷达跟踪性能评估方法，不需要目标真值信息作为输入，通过对交通雷达数据观察并总结，本发明将交通雷达航迹分为四种：ID号唯一航迹、ID号切换航迹、分裂航迹和虚假航迹。ID号唯一指的是一个目标只对应一条航迹的情况，后三种为非ID号唯一类型，会影响到场景中的真实目标信息统计；本发明首先在所有航迹中剔除虚假航迹，然后通过关联和识别方法统计ID号切换航迹和分裂航迹，以及剩下的ID号唯一航迹；基于三种航迹建立了三个指标，能够体现出交通雷达跟踪系统的性能表现，可以作为交通雷达在测试和安装时的参考。

主权项：1.一种交通雷达性能评估方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、在交通雷达数据中筛选出所有航迹；步骤二、剔除掉虚假航迹；步骤三、进行航迹关联，关联成功的航迹对应同一个目标，即一个ID号切换目标；步骤四、针对任意两条航迹，如果满足设定的分裂判定条件，则将较短的航迹视为分裂航迹并剔除，另一航迹对应一个分裂目标；具体的，设有两条同向大型车辆的航迹S1和S2，两条航迹采样时间存在重叠部分，设采样时间重叠部分为ti,ti+1,…,tj，建立以下判决准则： 若j＝i则上式中，表示航迹S1中第k帧时与雷达的距离；表示航迹S2中第k+l帧时与雷达的距离；表示航迹S1中第k帧时的速度；表示航迹S2中第k+l帧时的速度；ξR是距离差门限，ξv是速度差门限；i和j分别表示采样时间重叠部分的帧时索引，表示航迹S1中第i帧时与雷达的距离，表示航迹S2中第i帧时与雷达的距离，表示航迹S1中第i帧时的速度，表示航迹S2中第i帧时的速度；若条件成立则将较短的航迹视为分裂航迹剔除，另一航迹则对应一个分裂目标；一条航迹对应的分裂航迹可能存在多条，所以需要多次剔除，停止条件是该航迹采样时间内没有满足条件的分裂航迹；步骤五、根据步骤三和步骤四的处理结果，统计出ID号切换目标数量IdChangeNum、分裂目标数量SplitNum以及剩下的航迹对应的ID号唯一目标数量IdOnlyNum；ID号切换目标数量IdChangeNum、分裂目标数量SplitNum及ID号唯一目标数量IdOnlyNum的和值再减去同时出现ID号切换和分裂的目标数量，即得到总目标数量TargetNum；步骤六、计算以下指标：ID号唯一率： ID号切换率： 分裂率： 步骤七、根据ID号唯一率、ID号切换率、分裂率对交通雷达性能进行评估。

全文数据：

权利要求：

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