申请/专利权人：竹阩智能数据(合肥)有限公司

申请日：2019-10-11

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN112114909B

主分类号：G06F9/448

分类号：G06F9/448;G06T7/70;B25J9/16;B25J19/00;B25J19/02

优先权：["20190620 TW 108121408"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.15#授权;2021.01.08#实质审查的生效;2020.12.22#公开

摘要：提供一种机械手臂校正系统和机械手臂校正方法。机械手臂校正方法包括：由机械手臂执行对应于第一X‑Y平面的第一行动；由感测器侦测机械手臂是否位于感测范围内；在机械手臂执行第一行动期间，根据机械手臂离开感测范围和重回感测范围的时间点判断第一行动的第一执行时间；以及比较第一执行时间和第一参考时间以判断机械手臂是否需要被校正。

主权项：1.一种机械手臂校正系统，其特征在于，包括：机械手臂，执行对应于第一X-Y平面的第一行动，其中在所述机械手臂执行完所述第一行动后，所述机械手臂沿着Z轴移动并接着执行对应于第二X-Y平面的第二行动；感测器，侦测所述机械手臂是否位于感测范围内；以及处理器，耦接所述机械手臂以及所述感测器，其中所述处理器经配置以执行：在所述机械手臂执行所述第一行动期间，根据所述机械手臂离开所述感测范围和重回所述感测范围的时间点判断所述第一行动的第一执行时间；比较所述第一执行时间和第一参考时间以判断所述机械手臂是否需要被校正；在所述机械手臂执行所述第二行动期间，根据所述机械手臂离开所述感测范围和重回所述感测范围的时间点判断所述第二行动的第二执行时间；以及比较所述第二执行时间和第二参考时间以判断所述机械手臂是否需要被校正。

全文数据：

权利要求：

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