申请/专利权人：湖南视比特机器人有限公司

申请日：2023-12-13

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117726692A

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：本申请涉及一种偏折成像系统的标定方法，所述方法包括：基于相机拍摄的，光源所投放的标定图案经平面镜在至少三个位置时所反射的图像，获得标定图像以及每个标定图像在虚像坐标系下的相机外参；根据每个标定图像在虚像坐标系下的相机外参，获得每个位置时的平面镜所在平面的平面法向量；根据每个标定图像在虚像坐标系下的相机外参、以及每个位置时的平面镜所在平面的平面法向量，获得光源坐标系下的相机外参；根据光源坐标系下的相机外参、每个位置时的平面镜所在平面的平面法向量、每个位置时的平面镜到相机光心平面之间的垂直距离、光源中玻璃板的实际折射率以及玻璃板的厚度，获得偏折成像系统的标定参数。采用本方法能够提高测量精度。

主权项：1.一种偏折成像系统的标定方法，其特征在于，所述偏折成像系统包括光源、相机以及平面镜，所述方法包括：基于所述相机拍摄的，所述光源所投放的标定图案经所述平面镜在至少三个位置时所反射的图像，获得标定图像；获得每个标定图像在虚像坐标系下的相机外参；根据每个标定图像在虚像坐标系下的相机外参，获得每个位置时的所述平面镜所在平面的平面法向量；根据每个标定图像在虚像坐标系下的相机外参、以及每个位置时的所述平面镜所在平面的平面法向量，获得光源坐标系下的相机外参；根据光源坐标系下的相机外参、每个位置时的所述平面镜所在平面的平面法向量、每个位置时的平面镜到相机光心平面之间的垂直距离、所述光源中玻璃板的实际折射率、以及所述玻璃板的厚度，获得偏折成像系统的标定参数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 湖南视比特机器人有限公司 偏折成像系统的标定方法、装置、以及偏折成像系统

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