申请/专利权人：中国飞行试验研究院

申请日：2023-12-20

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117722972A

主分类号：G01B11/16

分类号：G01B11/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：本发明涉及动态视觉测量技术领域，尤其涉及一种动基座大跨度离散点相对变形的视觉测量方法。通过多台摄像机同步采集、存储、标志点自动检测配准、摄像机实时位姿修正、单目动态位姿计算与组合摄像机参数传递等环节实现动基座大跨度离散点相对位姿实时精确测量。

主权项：1.一种动基座大跨度离散点相对变形的视觉测量方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：确定测量基准点位、以及待测点位，并在所述测量基准点位与所述待测点位处分别密集布设编码标志点；摄像测量站设置在动基座上，每个所述摄像测量站至少包括两台摄像机，摄像机之间固定连接，其中一台为基准摄像机，所述基准摄像机是指各摄像测量站中拍摄测量基准点位的摄像机，或者拍摄相对靠近测量基准点位的待测点位的摄像机，含拍摄测量基准点位的摄像机的摄像测量站记为基准摄像测量站；每台摄像机用于单独拍摄所述测量基准点位或所述待测点位处的所有编码标志点；步骤2：进行摄像机内参标定，获得所有摄像机的内方位元素和镜头畸变修正参数；步骤3：布设各台摄像机外参标定控制点，通过坐标测量设备获得摄像机外参标定控制点与所有编码标志点在物方坐标系下的坐标；步骤4：采集每台摄像机的外参标定图像，并进行摄像机外参标定处理，获得所有摄像机初始外方位元素；步骤5：基于每台摄像机的初始外方位元素计算每个摄像测量站的其它摄像机相对基准摄像机的空间位姿转换矩阵；步骤6：图像数据同步采集，获得动态试验中同一时刻所述测量基准点位、以及待测点位处的编码标志点的图像；步骤7：编码标志点实时检测定位、识别与配准，获得标志点编码信息及其在对应摄像机视场内的图像坐标，并建立实时检测的编码标志点的图像坐标与步骤3中得到的物方坐标系下坐标的一一对应关系；步骤8：计算基准摄像测量站的基准摄像机动态外方位元素；步骤9：计算上一步骤所述摄像测量站的其它摄像机动态外方位元素构成的位姿矩阵；步骤10：计算上一步骤所述摄像测量站的其它摄像机拍摄的待测点位相对测量基准点位的位姿；步骤11：计算上一步骤所述待测点位处编码标志点在物方坐标系下的新坐标；步骤12：计算相邻摄像测量站中基准摄像机的动态位姿矩阵；步骤13：判断上一步骤所述摄像测量站中其它摄像机拍摄的待测点位是否有最后一个待测点位；如果是，则重复步骤9-10，当前时刻计算结束；如果不是，则重复步骤9-13；步骤14、进入下一时刻图像数据的同步采集与相对变形测量计算，即重复步骤6-13，直至试验结束。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国飞行试验研究院 一种动基座大跨度离散点相对变形的视觉测量方法

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