申请/专利权人：威伯科有限公司

申请日：2019-06-19

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN112334373B

主分类号：B60W40/10

分类号：B60W40/10;B60W40/114;B60W40/12;B60W50/00

优先权：["20180712 DE 102018116854.3"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2021.02.26#实质审查的生效;2021.02.05#公开

摘要：本发明涉及估算挂车相对于牵引车的位置的方法、存储器和控制单元。具体地，本发明涉及一种用于估算公路列车1的挂车4相对于牵引车2的位置的方法，所述方法包括：提供或获取公路列车1的运动学模型3；提供或获取挂车4的长度估算值TL；测量牵引车2与挂车4之间的铰接角度；以及使用运动学模型3、长度估算值TL以及测得的铰接角度来确定挂车4相对于牵引车2的位置。此外，本发明还涉及一种计算机程序和一种控制单元。

主权项：1.一种用于估算公路列车的挂车相对于牵引车的位置的方法，所述方法包括：-提供或获取所述公路列车的运动学模型；-提供或获取所述挂车的长度估算值；-测量所述牵引车与所述挂车之间的铰接角度；-使用所述运动学模型、所述长度估算值和所测量到的铰接角度来确定所述挂车相对于所述牵引车的位置；-使用所述运动学模型来确定所述牵引车与所述挂车之间的理论铰接角度；-比较所述理论铰接角度和所测量到的铰接角度；以及-当所测量到的铰接角度不在所述理论铰接角度的预定公差范围内时，校正所述理论铰接角度以获取经验证的铰接角度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 威伯科有限公司 估算挂车相对于牵引车的位置的方法、存储器和控制单元

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