申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所

申请日：2023-11-17

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117896672A

主分类号：H04W4/029

分类号：H04W4/029;H04W4/024

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.16#公开

摘要：本发明涉及一种跨域多无人平台相对定位与导航系统及方法，跨域多无人平台系统由一辆地面无人车，四架小型四旋翼无人机和一架中型四旋翼无人机组成；地面无人车上有特制的起降平台，起降平台可延伸出四个搭载小型四旋翼无人机的搭载臂；以跨域多无人平台系统为硬件平台构建空间定位模型，以视觉信息，UWB组网测距数据为输入，采用抑制运动干扰的基于主动模型动态相对测量定位方法和基于优化相对空间布局的多无人系统时空分布主动规划方法，从而实现跨域多无人平台相对定位与导航，保障跨域多无人系统在GPS信号弱或卫星拒止环境下仍可以飞行和作业任务的顺利实施。

主权项：1.一种跨域多无人平台相对定位与导航系统，其特征在于，包括：地面无人车1，设有起降平台2，所述起降平台2延伸四个搭载测距四旋翼无人机4的搭载臂5，所述起降平台2标有用于视觉定位的标识，以实现多架无人机之间的组网测距和相对定位及导航；测距无人机4，配有UWB测距模块6，形成锚点；用于以地面无人车1上的起降平台2为基准，通过视觉定位飞离起降平台2的搭载臂5，为定位四旋翼无人机3和地面无人车1提供相对定位及导航信息，通过相对定位及导航构成空间布局队形；任务无人机3，配有UWB测距模块6，形成定位节点；根据视觉信息、测距四旋翼无人机4提供的相对定位及导航信息，采用抑制运动干扰的基于主动模型动态相对测量定位方法和基于优化相对空间布局的多无人系统时空分布主动规划方法，实现跨域多无人平台相对定位与导航。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学院沈阳自动化研究所 一种跨域多无人平台相对定位与导航系统及方法

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