申请/专利权人：生一科技(北京)有限公司;清大生一(厦门)医疗科技有限公司

申请日：2024-02-18

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117717379A

主分类号：A61B17/00

分类号：A61B17/00;A61B17/94

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：本公开涉及一种多自由度微创器械，包括腕部环形架、顶部梁架、手柄、指套，顶部梁架的一端与杆部的一端连接，杆部的另一端转动连接腕部，腕部的端部转动连接钳头；腕部环形架包括转动连接的腕部环形架上架和腕部环形架下架，通过连接腕部和腕部环形架的上俯仰线绳和下俯仰线绳带动腕部和钳头相对于杆部进行俯仰运动；控制指套张合或手柄转动以通过与其连接的左钳头线绳和右钳头线绳带动钳头实现开合运动或偏航运动。上述操控实现了微创器械在多个方向上的自由转动，且由于钳头和腕部的尺寸相对于杆体均比较小，因此能够在小范围内自由转动，使得手术视野角度可见，也就避免了器械使用时可能发生的干涉，提高了手术器械的操作性能及使用效率。

主权项：1.一种多自由度微创器械，其特征在于，包括腕部环形架，且所述腕部环形架的顶端连接弧形结构的顶部梁架（5），底端固定连接的底部固定架（801）上旋转安装有手柄（10），所述手柄（10）上安装指套（11），所述顶部梁架（5）的一端与杆部（3）的一端连接，所述杆部（3）的另一端转动连接腕部（2），所述腕部（2）的端部转动连接钳头（1），且所述腕部（2）相对所述杆部（3）转动的转动平面与所述钳头（1）相对所述腕部（2）转动的转动平面垂直，所述钳头（1）具有能够转动的左钳头（101）和右钳头（102）；所述腕部环形架包括腕部环形架上架（7）和腕部环形架下架（8），所述腕部环形架上架（7）的两端和所述腕部环形架下架（8）的两端分别通过一个中心转轴轮（802）连接，使所述腕部环形架下架（8）能够相对于所述腕部环形架上架（7）转动，并通过连接所述腕部（2）和所述腕部环形架的上俯仰线绳（607）和下俯仰线绳（608）带动所述腕部（2）和所述钳头（1）相对于所述杆部（3）进行俯仰运动；控制所述指套（11）张合或所述手柄（10）转动以通过与其连接的左钳头线绳和右钳头线绳带动所述钳头（1）实现开合运动或偏航运动。

全文数据：

权利要求：

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