申请/专利权人：河北惠峰网络科技发展有限公司;锋火科技(浙江)有限公司

申请日：2023-08-04

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117724468A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D109/30

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：本发明公开了一种智能无人船的改进LOS和增量PID的路径跟踪方法，包括：智能无人船获取规划好的期望路径；根据期望路径采用改进的LOS算法计算期望航向角，改进的LOS算法中将前视距离设置为与航行速度相关的函数，并通过一个增益系数进行调优，然后提出有限时间观测器对侧滑角进行实时补偿；根据智能无人船所搭载传感器测量到的实际航向与制导层给定的期望航向角之间的差值，采用增量式PID控制方法产生控制信号，增量式PID控制方法中通过改进的粒子群算法对PID参数进行优化；智能无人船跟踪期望航向运动。本发明提高了LOS算法的制导精度，并提高了智能无人船的响应速度和稳定性。

主权项：1.一种智能无人船的改进LOS和增量PID的路径跟踪方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1、智能无人船获取规划好的期望路径；步骤2、制导层中，根据期望路径采用改进的LOS算法计算期望航向角，改进的LOS算法中将前视距离设置为与航行速度相关的函数，并通过一个增益系数进行调优，然后提出有限时间观测器对侧滑角进行实时补偿；步骤3、控制层中，根据智能无人船所搭载传感器测量到的实际航向与制导层给定的期望航向角之间的差值，采用增量式PID控制方法产生控制信号，增量式PID控制方法中通过改进的粒子群算法对PID参数进行优化；步骤4、执行层中，在接收到产生的控制信号以后，驱动系统产生相应的状态变化，使智能无人船朝着期望航向运动，最终跟踪到期望路径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 河北惠峰网络科技发展有限公司;锋火科技(浙江)有限公司 一种智能无人船的改进LOS和增量PID的路径跟踪方法

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