申请/专利权人：江苏大学

申请日：2021-09-08

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN113963255B

主分类号：G06V20/10

分类号：G06V20/10;G06T7/136;G06T7/13;G06T7/187

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2022.02.15#实质审查的生效;2022.01.21#公开

摘要：本发明提供了一种基于田垄颜色特征的垄上作业机械导航路径识别方法，包括如下步骤：基于灰度重构方法利用亮度信息分量作为基础信息图对田垄图像进行灰度重构，得到灰度图像；通过提取灰度图像内垄面与垄沟的像素值，得到用于分割图像的阈值，利用阈值分割方式将灰度图像分割得到二值图像；获取垄面凸包轮廓点集；通过逼近四边形方法得到垄面四边形的中心线，将垄面四边形的中心线作为导航路径。本发明识别成功率较高，识别误差较小，可有效实现对不同颜色、纹理的田垄进行导航路径的识别。

主权项：1.一种基于田垄颜色特征的垄上作业机械导航路径识别方法，其特征在于，包括如下步骤：基于灰度重构方法利用亮度信息分量作为基础信息图对田垄图像进行灰度重构，得到灰度图像；通过提取灰度图像内垄面与垄沟的像素值，得到用于分割图像的阈值，利用阈值分割方式将灰度图像分割得到二值图像，具体为：将图像边缘垄宽设定为Wp，利用图像中心位置与图像边缘垄宽计算得出理想垄沟位置；在图像下边缘的中心位置、理想垄沟位置和理想垄沟位置的左右两侧各取一个矩阵，对该矩阵的像素值进行累加求和，计算其像素平均值；将中心位置矩阵的像素平均值记为将理想垄沟位置矩阵的像素平均值记为将理想垄沟位置左侧矩阵的像素平均值记为将理想垄沟位置右侧矩阵的像素平均值将分别与比较，取差值得： 若最大，则阈值分割的阈值若最大，则阈值分割的阈值若最大，则阈值分割的阈值对与thres的大小进行判断：若阈值分割方式为：若阈值分割方式为：pixi，j为灰度图像的第i行第j列像素点的像素值；获取垄面凸包轮廓点集；通过逼近四边形方法得到垄面四边形的中心线，将垄面四边形的中心线作为导航路径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江苏大学 一种基于田垄颜色特征的垄上作业机械导航线识别方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD