申请/专利权人：深圳大漠大智控技术有限公司

申请日：2023-06-26

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN116801186B

主分类号：H04W4/02

分类号：H04W4/02;H04W4/33

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2023.10.13#实质审查的生效;2023.09.22#公开

摘要：本发明公开了一种基于UWB的室内定位系统，包括高处基站、低处基站和控制器，所述高处基站包括位于同一水平高度的第一测量基站及第二测量基站，所述低处基站包括与第一测量基站和第二测量基站处于同一垂直面上的第三测量基站，并采用如下步骤对待定位物体进行定位：控制器分别控制第一测量基站、第二测量基站和第三测量基站采用UWB技术对其与另两个测量基站之间的距离进行测量；建立直角坐标系；并计算获得第一测量基站、第二测量基站和第三测量基站在直角坐标系中的三维坐标；且利用高斯‑牛顿迭代法根据计算获得的高处基站和低处基站的三维坐标和待定位物体到高处基站和低处基站中其中两个基站的距离差获得待定位物体的三维坐标。

主权项：1.一种基于UWB的室内定位系统，其特征在于，包括高处基站、低处基站和一控制器，所述高处基站包括位于同一水平高度的第一测量基站以及第二测量基站，所述低处基站包括第三测量基站，所述第三测量基站与第一测量基站和第二测量基站处于同一垂直面上，其中，所述基于UWB的室内定位系统采用如下步骤对待定位物体进行定位：控制器分别控制第一测量基站、第二测量基站和第三测量基站采用UWB技术对其到另两个测量基站之间的距离进行测量，以分别获取彼此之间的距离；以第一测量基站指向第二测量基站的方向为x轴的正方向，竖直垂直于x轴的方向为z轴正方向，并根据右手坐标系原则确定y轴的正方向以构建直角坐标系，且第一测量基站、第二测量基站和第三测量基站在该直角坐标系中的三维坐标分别为0,0,h、x1,0,h和x4,0,0；根据公式计算获得第二测量基站的三维坐标x1,0,h和第一测量基站的三维坐标0,0,h；其中，d01为第一测量基站到第二测量基站之间的距离，d10为第二测量基站到第一测量基站之间的距离，d04为第一测量基站到第三测量基站之间的距离，d14为第二测量基站到第三测量基站之间的距离；根据公式计算获得第三测量基站的三维坐标x4,0,0；利用高斯-牛顿迭代法根据计算获得的高处基站和低处基站的三维坐标和待定位物体到高处基站和低处基站中其中两个基站的距离差获得待定位物体的三维坐标。

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权利要求：

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