申请/专利权人：广州源颢工程信息技术有限公司

申请日：2023-11-17

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117406777B

主分类号：G05D1/46

分类号：G05D1/46

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2024.02.02#实质审查的生效;2024.01.16#公开

摘要：本发明涉及无人机控制技术领域，提供一种用于水利测绘的无人机云台智能控制方法及装置，方法包括：通过获取第一拍摄图像的灰度图像，以画面中心为原点建立平面坐标系，将灰度图像上大于平均灰度值的像素点作为第一像素点坐标；将第一像素点坐标代入直线拟合模型中，得到水域拟合直线；计算画面中心到水域拟合直线的垂足坐标，将垂足坐标作为目标位置，向云台发送控制指令；以拍摄图像中的灰度值特征对水域的特征像素点进行识别，通过离散像素点拟合直线得到反映水域情况的直线，将画面中心移动至与直线的垂足上来进行云台的智能控制，使得无人机在进行水利测绘时能降低飞手的操作难度，增加测绘图像中的水利信息量，提高水利测绘的效率。

主权项：1.一种用于水利测绘的无人机云台智能控制方法，其特征在于包括：获取第一拍摄图像并转化为灰度图像；在灰度图像上以画面中心为原点建立平面坐标系，计算灰度图像的平均灰度值，识别灰度图像上大于平均灰度值的像素点，得到第一像素点坐标；将第一像素点坐标代入直线拟合模型中，得到水域拟合直线；计算画面中心到水域拟合直线的垂足坐标，将垂足坐标作为目标位置，向云台发送控制指令；在当前图像的目标位置与画面中心重合时，获取无人机水平飞行方向，识别当前水域拟合直线的方向与无人机水平飞行方向是否一致，若否，则获取云台水平方向与水平飞行方向夹角，得到第一夹角，计算当前图像中经过画面中心且与中轴线夹角为第一夹角的飞行直线，识别飞行直线在飞行方向的反方向上与水域最远交点以及与当前图像边缘的交点，分别得到第一交点和第二交点，计算第一交点和第二交点的距离，并获取无人机高度、无人机水平方向速度和云台与水平面夹角，代入预设间隔时间计算模型中，得到云台控制间隔时间；所述预设间隔时间计算具体为： 其中，h为无人机高度，β为云台与水平面夹角，l为第一交点和第二交点的距离，d为摄像机焦距，v为无人机水平方向速度，t为云台控制间隔时间；在经过云台控制间隔时间之后，发送云台控制启动指令。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广州源颢工程信息技术有限公司 用于水利测绘的无人机云台智能控制方法及装置

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