申请/专利权人：武汉中观自动化科技有限公司

申请日：2021-06-29

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN113572557B

主分类号：H04J3/06

分类号：H04J3/06;H04L12/40;G04G7/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2021.11.16#实质审查的生效;2021.10.29#公开

摘要：本发明提供了一种基于CAN通信的时间戳快速同步的方法及其光学扫描仪，包括如下步骤：S1.将光学扫描仪置于被测物体相应位置；S2.进行三维激光扫描，分别获取所述光学扫描仪的扫描系统的时间戳以及关节臂的时间戳数据；S3.由CAN通信总线形成数据包，通过CAN通信总线通信时间戳数据来同步所述扫描系统和关节臂的时间戳；S4.同步得到占比数据以进行后续的插值操作。本发明通过CAN通信总线通信时间戳数据来同步所述关节臂和扫描系统的时间戳，将扫描数据统一在关节臂基座坐标系，完成扫描功能。

主权项：1.一种基于CAN通信的时间戳快速同步的方法，其特征在于，包括如下步骤：S1.将光学扫描仪置于被测物体相应位置；S2.进行三维激光扫描，分别获取所述光学扫描仪的扫描系统的时间戳以及关节臂的时间戳数据；S3.由CAN通信总线形成数据包，通过CAN通信总线通信时间戳数据来同步所述扫描系统和关节臂的时间戳；所述通过CAN通信总线通信时间戳数据来同步所述扫描系统和关节臂的时间戳的工作过程如下：通过CAN数据包中的一个计数器进行时间戳同步：a1.关节臂时间戳计数，循环计数长度为N关节臂中时间戳的时间戳计数器的有效范围是0，1，2，…，N-1，0，1，2，…；a2.扫描系统时间戳计数，循环计数长度为N扫描系统中时间戳的时间戳计数器的有效范围也是0，1，2，…，N-1，0，1，2，…；a3.偏移计数同时记录在某一帧的CAN数据包存在起始时间戳和曝光偏移量；a4.曝光持续时间分别获取扫描系统帧时间戳序列和关节臂帧时间戳序列，扫描系统以固定曝光时间工作，那么时间戳数值为N的这一帧数据同步得到对应关节臂的关键帧是数值上与N最接近的前后两帧数据；定义扫描系统帧的数据在关节臂的前后两关键帧时间范围内的精确占比为K，关节臂前后两关键帧分别为KeyFrameTime1，KeyFrameTime2，曝光时间为ShutterTime，曝光偏移量为Offset，扫描系统帧时间戳为ScannerFrameTime，上述提及的所有时间的单位都是ms，那么精确占比 S4.同步得到占比数据以进行后续的插值操作。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉中观自动化科技有限公司 一种基于CAN通信的时间戳快速同步的方法及其光学扫描仪

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