申请/专利权人：中国第一汽车股份有限公司

申请日：2022-08-31

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN115339516B

主分类号：B62D15/02

分类号：B62D15/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2022.12.02#实质审查的生效;2022.11.15#公开

摘要：本发明公开了一种转向盘旋转角度确定方法、装置及电子设备。其中，该方法包括：接收换道指令；响应于换道指令，确定目标车辆在第一预定时刻与预定方位上的障碍车辆之间的距离；依据距离，预测目标车辆在第二预定时刻的目标轨迹点，其中，第二预定时刻包括转动方向盘时的第一时刻，以及目标轮胎与预定车道线接触时的第二时刻；依据目标轨迹点，预测目标车辆换道的目标轨迹，其中，目标轨迹为类人工驾驶状态下的轨迹；依据目标车辆的初始车辆位置，目标车辆参数以及目标轨迹，确定目标车辆的转向盘旋转角度。本发明解决了相关技术中依据目标换道位置确定转向盘的旋转角度时，存在换道轨迹过于僵硬的技术问题。

主权项：1.一种转向盘旋转角度确定方法，其特征在于，包括：接收换道指令；响应于所述换道指令，确定目标车辆在第一预定时刻与预定方位上的障碍车辆之间的距离，其中，所述第一预定时刻包括当前时刻与历史时刻，所述第一预定时刻为能够预测到目标车辆与障碍车辆之间的当前距离与历史距离的时刻；依据所述距离，预测所述目标车辆在第二预定时刻的目标轨迹点，其中，所述第二预定时刻包括转动方向盘时的第一时刻，以及目标轮胎与预定车道线接触时的第二时刻；依据所述目标轨迹点，预测所述目标车辆换道的目标轨迹，其中，所述目标轨迹为类人工驾驶状态下的轨迹；依据所述目标车辆的初始车辆位置，目标车辆参数以及所述目标轨迹，确定目标车辆的转向盘旋转角度；其中，所述依据所述距离，预测所述目标车辆在第二预定时刻的目标轨迹点，包括：将所述距离输入至轨迹预测模型中，预测所述目标车辆在所述第二预定时刻的所述目标轨迹点，其中，所述轨迹预测模型为依据多组样本数据得到的模型，所述多组样本数据包括：样本车辆在所述第一预定时刻与预定方位上的样本车辆的距离，所述样本车辆在所述第二预定时刻的样本轨迹点，所述预定方位表示车道上的车道方位；其中，所述依据所述目标车辆的初始车辆位置，目标车辆参数与所述目标轨迹，确定目标车辆的转向盘旋转角度，包括：确定第三轨迹点，其中，所述第三轨迹点为所述目标轨迹中第三时刻下的轨迹点，所述第三时刻为与所述第一时刻间隔预定时段的时刻；确定所述初始车辆位置与所述第一时刻下的轨迹点的距离差值；依据所述初始车辆位置，所述目标车辆参数，所述第三轨迹点，所述距离差值与所述预定时段，确定所述目标车辆的所述转向盘旋转角度；其中，所述依据所述初始车辆位置，所述目标车辆参数，所述第三轨迹点位置，所述距离差值与所述预定时段，确定所述目标车辆的所述转向盘旋转角度，包括：在所述车辆参数包括车轴距，转向系传动比，所述初始车辆位置包括所述目标车辆的初始横向坐标的情况下，依据所述初始横向坐标，确定所述目标车辆的目标车辆横向速度；确定所述第三轨迹点的横向坐标与所述初始横向坐标的第一差值，所述预定时段与所述目标车辆横向速度的第一乘积，以及所述车轴距与所述转向系传动比的第二乘积；确定所述第一差值与所述第一乘积的第二差值，以及两倍的所述第二乘积与所述距离差值平方的除数；依据所述第二差值与所述除数的第三乘积，确定所述目标车辆的所述转向盘旋转角度；其中，响应于所述换道指令，确定目标车辆在第一预定时刻与预定方位上的障碍车辆之间的距离，包括：在所述换道指令中携带有换道方向的情况下，响应于所述换道指令，确定目标车辆在所述第一预定时刻与特定方位上的障碍车辆之间的距离，其中，所述特定方位为所述预定方位中的方位，所述特定方位依据所述换道方向确定。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国第一汽车股份有限公司 转向盘旋转角度确定方法、装置及电子设备

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD