申请/专利权人：天津大学医疗机器人与智能系统研究院

申请日：2021-08-27

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN113796818B

主分类号：A61B1/00

分类号：A61B1/00;A61B34/30;B25J3/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2022.01.04#实质审查的生效;2021.12.17#公开

摘要：本公开提供一种力平衡器械臂，包括：广义平行四边形机构，一端用于连接医疗器械，所述广义平行四边形机构能够使所述医疗器械在所述广义平行四边形机构所在平面内绕一点转动；第一臂，一端能够与外部进行连接，另一端与所述广义平行四边形机构的另一端连接，所述第一臂设置有力平衡结构，所述力平衡结构能够将所述广义平行四边形机构从发生转动状态恢复到未发生转动状态。

主权项：1.一种力平衡器械臂，包括：广义平行四边形机构，一端用于连接医疗器械，所述广义平行四边形机构能够使所述医疗器械在所述广义平行四边形机构所在平面内绕一点转动；第一臂，一端能够与外部进行连接，另一端与所述广义平行四边形机构的另一端连接，所述第一臂设置有力平衡结构，所述力平衡结构能够将所述广义平行四边形机构从发生转动状态恢复到未发生转动状态；所述广义平行四边形机构包括：第二臂，一端与所述第一臂的另一端通过第一轴枢接；第三臂，一端与所述第二臂的另一端通过第二轴枢接，且所述第一轴与所述第二轴平行设置；第四臂，一端与所述第三臂的另一端通过第三轴枢接，且所述第二轴与所述第三轴平行设置；其中，所述第一轴与所述第二轴之间及所述第二轴与所述第三轴之间均设置有同步装置，所述同步装置用于保持所述第一轴、所述第二轴及所述第三轴转动时具有相同的转角，进而使所述第二臂、所述第三臂及所述第四臂形成一个广义平行四边形机构，所述第一臂包括U型结构，所述第二臂通过所述第一轴枢接至所述U型结构的相对于所述第三臂倾斜的末端支臂上，所述U型结构能够增大所述广义平行四边形机构的摆动幅度；所述第二臂与所述第三臂的连接处设置有连接凸台，所述连接凸台能够在所述第一轴的方向上使所述第二臂与所述第三臂分别布置于所述第一臂的两侧，以提高所述第一臂的负载的均衡性，并且所述第二轴能够移动到所述U型结构内，所述U型结构增大所述第二臂的转动范围；其中，所述力平衡结构包括：弹簧，一端连接于所述第一臂内部的弹簧销上；钢丝，一端与所述弹簧的另一端连接，所述钢丝的另一端与所述第一轴连接；所述第一轴旋转能够缠绕所述钢丝，从而拉伸所述弹簧，被拉伸的所述弹簧能够将所述第一轴从发生转动状态恢复到未发生转动状态。

全文数据：

权利要求：

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