申请/专利权人：北京经纬恒润科技股份有限公司

申请日：2021-11-16

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN114076601B

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2022.03.11#实质审查的生效;2022.02.22#公开

摘要：本发明公开一种辅助定位方法及装置，方法包括：接收路侧设备发送的区域高精度地图以及在区域高精度地图范围内的区域高精度辅助定位数据；在基于区域高精度地图进行行驶的过程中，若确定车辆进入一个辅助定位分区，则根据区域高精度辅助定位数据中的外表特征信息、车道参照点以及相对位置关系，判断是否检测到目标辅助定位参照物；若确定检测到目标辅助定位参照物，则将车身坐标系转换成以目标辅助定位参照物为原点的南北正向坐标系；根据车辆与目标辅助定位参照物的相对位置关系、南北正向坐标系与地理坐标系的映射关系，确定车辆的经纬度坐标。通过上述方法可以实现辅助定位，解决了原有定位系统因定位信号弱等原因无法实现精准定位的问题。

主权项：1.一种辅助定位方法，其特征在于，所述方法包括：接收路侧设备发送的区域高精度地图以及在所述区域高精度地图范围内的区域高精度辅助定位数据，其中，所述区域高精度辅助定位数据包括至少一个辅助定位分区，所述辅助定位分区包括具有唯一性可识别特征的辅助定位参照物的外表特征信息、用于感知与所述辅助定位参照物相对位置关系的车道参照点、所述辅助定位参照物与所述车道参照点的相对位置关系；在基于所述区域高精度地图进行行驶的过程中，若确定车辆进入一个辅助定位分区，则根据所述外表特征信息、所述车道参照点以及所述相对位置关系，判断是否检测到目标辅助定位参照物，其中，所述目标辅助定位参照物为所述车辆当前所在辅助定位分区的辅助定位参照物；若确定检测到所述目标辅助定位参照物，则将车身坐标系转换成以所述目标辅助定位参照物为原点的南北正向坐标系，其中，所述南北正向坐标系的横轴正方向为正东方向，纵轴正方向为正北方向；根据所述车辆与所述目标辅助定位参照物的相对位置关系、所述南北正向坐标系与地理坐标系的映射关系，确定所述车辆的经纬度坐标；根据所述外表特征信息、所述车道参照点以及所述相对位置关系，判断是否检测到目标辅助定位参照物，包括：当所述车辆从第一车道参照点行驶到第二车道参照点的过程中，根据所述第一车道参照点与所述目标辅助定位参照物的相对位置关系、所述第二车道参照点与所述目标辅助定位参照物的相对位置关系所限定的检测范围，检测是否含有辅助定位参照物，其中，所述第一车道参照点为车辆行驶方向上与上一个辅助定位点最近的车道参照点，所述第二车道参照点为所述车辆行驶方向上与所述第一车道参照点相邻的车道参照点；若含有辅助定位参照物，则当检测到的辅助定位参照物的外表特征信息与所述区域高精度辅助定位数据中记录的所述目标辅助定位参照物的外表特征信息之间的差异满足预设差异要求时，确定检测到的辅助定位参照物为所述目标辅助定位参照物。

全文数据：

权利要求：

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