申请/专利权人：北京云中未来科技有限公司

申请日：2024-01-17

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117585577B

主分类号：B66C3/02

分类号：B66C3/02;B66C3/14;B66C3/18

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2024.03.12#实质审查的生效;2024.02.23#公开

摘要：本发明涉及机械臂技术领域，具体为一种提高满斗率的四绳抓斗机械臂装置以及方法，包括：颚板、机械臂、连接杆、顶板、耳板、机械臂驱动组件、机械臂限位装置、机械臂辅助装置，若干个颚板以圆周等角分布形成顶部敞开式半球形壳体结构，机械臂的数量与颚板相对应，连接杆的底端与机械臂的顶端固定连接，机械臂驱动组件设置于顶板的底面中心位置，机械臂驱动组件的底端分别与若干个颚板的底端连接，两组机械臂限位装置对称设置于机械臂的两侧，机械臂辅助装置设置于机械臂的内腔。通过多段式颚板组成完整颚板，使多段式颚板可进行形变，提高抓斗在重力作用下插入堆积物的深度以及插入的面积，从而提高满斗率。

主权项：1.一种提高满斗率的四绳抓斗机械臂装置，其特征在于，包括：颚板（1），所述颚板（1）数量为若干个，若干个所述颚板（1）以圆周等角分布形成顶部敞开式半球形壳体结构；机械臂（2），所述机械臂（2）的数量与颚板（1）相对应，且机械臂（2）设置于颚板（1）外壁垂直中线位置上；连接杆（3），所述连接杆（3）的数量与机械臂（2）的数量相对应，所述连接杆（3）的底端与机械臂（2）的顶端固定连接；顶板（4），所述顶板（4）设置于连接杆（3）的顶端，所述顶板（4）的轴线与若干个颚板（1）形成的半球形的轴线共线，所述顶板（4）的顶面设置有耳板（41）；机械臂驱动组件（5），所述机械臂驱动组件（5）设置于顶板（4）的底面中心位置，所述机械臂驱动组件（5）的底端分别与若干个颚板（1）的底端连接；机械臂限位装置（6），所述机械臂限位装置（6）的数量为两组，两组所述机械臂限位装置（6）对称设置于机械臂（2）的两侧；机械臂辅助装置（7），所述机械臂辅助装置（7）设置于机械臂（2）的内腔；所述机械臂（2）包括：机械臂第一段（211）和机械臂第二段（221），所述机械臂第一段（211）设置于颚板第一段（11）的外壁上，所述机械臂第二段（221）设置于颚板第二段（12）的外壁上，所述机械臂第一段（211）和机械臂第二段（221）相互铰接，所述机械臂第二段（221）指向颚板（1）弧外侧方向的侧壁上开设有卡槽（222）；所述机械臂限位装置（6）包括：第一电机（61），所述第一电机（61）设置于机械臂第一段（211）的顶端；主动轮（62），所述主动轮（62）设置于第一电机（61）的输出端，所述主动轮（62）的轴线与机械臂第一段（211）和机械臂第二段（221）铰接轴线平行；从动轮（63），所述从动轮（63）通过轴杆（64）转动设置于机械臂第二段（221）的底端，所述从动轮（63）的轴线与主动轮（62）轴线相互平行；传输带（65），所述传输带（65）的两端分别套接于主动轮（62）外壁和从动轮（63）外壁上；摆臂（66），所述摆臂（66）的第一端铰接于机械臂第一段（211）的侧壁上，所述传输带（65）与摆臂（66）之间转动连接；卡杆（67），所述卡杆（67）沿摆臂（66）的转动轴线方向设置于摆臂（66）的第二端，所述卡杆（67）卡接于卡槽（222）内；所述机械臂第一段（211）的内腔开设有第一动力槽（212），沿所述第一动力槽（212）切线方向并指向颚板（1）弧外侧方向开设有第一通槽（213），沿所述第一动力槽（212）直径并指向颚板（1）的圆心方向开设有第二通槽（214），所述机械臂第二段（221）的内腔开设有第二动力槽（225），沿所述第二动力槽（225）切线方向并指向颚板（1）弧外侧方向开设有第三通槽（226），沿所述第一动力槽（212）直径并指向颚板（1）的圆心方向开设有第四通槽（227），在所述第一动力槽（212）和第二动力槽（225）之间开设有第二补偿槽（228）；所述机械臂辅助装置（7）包括：第一拉带（71），所述第一拉带（71）的第一端经由第一通槽（213）设置于第一动力槽（212）的内壁上，所述第一拉带（71）的第二端经由第三通槽（226）设置于第二动力槽（225）的内壁上；轴辊（72），所述轴辊（72）设置于第二补偿槽（228）内，所述轴辊（72）指向颚板（1）圆心一侧设置有第二弹性组件（73）；第二拉带（74），所述第二拉带（74）的第一端经由第二通槽（214）设置于第一动力槽（212）的内壁上，所述第二拉带（74）的第二端经由四通槽设置于第二动力槽（225）的内壁上，所述第二拉带（74）的中间部分经由轴辊（72）的外壁；第一凸轮（75），所述第一凸轮（75）通过第二电机（76）设置于第一动力槽（212）内；第二凸轮（77），所述第二凸轮（77）通过第三电机（78）设置于第二动力槽（225）内。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京云中未来科技有限公司 一种提高满斗率的四绳抓斗机械臂装置以及方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD