申请/专利权人：中国矿业大学

申请日：2021-08-26

公开（公告）日：2024-04-23

公开（公告）号：CN114029964B

主分类号：B25J11/00

分类号：B25J11/00;B25J5/02;B62D57/024;B25J19/00;E21F17/18

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.23#授权;2022.03.01#实质审查的生效;2022.02.11#公开

摘要：本发明公开了一种深井移动轨道式巡检机器人及其跨绳越障方法，包括钢丝绳以及若干个机器人本体，机器人本体包括检测装置以及攀爬装置、旋转伸缩装置；钢丝绳包括两条，对应为主钢丝绳、副钢丝绳，攀爬装置包括两个，对应为主攀爬装置以及副攀爬装置；旋转伸缩装置包括两个，对应为主旋转伸缩装置、副旋转伸缩装置；检测装置通过主旋转伸缩装置与主攀爬装置连接、通过副旋转伸缩装置与副攀爬装置连接；主攀爬装置具有张开功能，可以自主夹紧钢丝绳并沿着钢丝绳上下移动，在主旋转伸缩装置和副旋转伸缩装置的共同作用下可以跨钢丝绳越障、移动和巡检。由此可知，本发明所述的深井移动轨道式巡检机器人具有自主攀爬，并借助副钢丝绳实现跨绳越障的能力。

主权项：1.一种深井移动轨道式巡检机器人，用于巡检矿井，包括悬吊在矿井中的钢丝绳以及沿着钢丝绳的长度方向按序布置在钢丝绳上的若干个机器人本体，所述的机器人本体包括检测装置以及攀爬装置，其特征在于，机器人本体还包括旋转伸缩装置；其中：所述的钢丝绳包括两条，对应为主钢丝绳、副钢丝绳，主钢丝绳、副钢丝绳相互平行地悬吊在矿井中；所述的攀爬装置包括两个，对应为主攀爬装置以及副攀爬装置；所述的旋转伸缩装置包括两个，对应为主旋转伸缩装置、副旋转伸缩装置；检测装置通过主旋转伸缩装置与主攀爬装置连接、通过副旋转伸缩装置与副攀爬装置连接；所述的主副攀爬装置均包括攀爬壳体、攀爬驱动机构、攀爬导向机构以及壳体开合机构；攀爬驱动机构、攀爬导向机构以及壳体开合机构均安装在攀爬壳体的内壁；所述的攀爬壳体为可竖向开合外壳，能够在壳体开合机构的作动下，沿竖向实现开合；所述的攀爬驱动机构，包括履带轮、驱动机构、横向推动机构a；横向推动机构a安装在攀爬壳体的内壁，且横向推动机构a的动力输出端通过驱动机构与履带轮连接；所述的攀爬导向机构，包括V型轮、横向推动机构b；横向推动机构b安装在攀爬壳体的内壁，且横向推动机构b的动力输出端与V型轮连接；在横向推动机构a的动力作动下，驱动机构带着履带轮朝向背离对应的主副钢丝绳移动，直至履带轮与相应的主副钢丝绳贴紧解离；V型轮朝向背离相应的主副钢丝绳移动，直至V型轮与相应的主副钢丝绳贴紧解离；当履带轮与相应的主副钢丝绳贴紧、V型轮也与相应的主副钢丝绳贴紧时，在驱动机构的动力作动下，贴紧在相应的主副钢丝绳表面的履带轮配合攀爬导向机构所提供的导向作用，能够始终沿着相应的主副钢丝绳移动；当前机器人本体需要攀爬故障机器人本体时，当前机器人本体在自身主旋转伸缩装置、副旋转伸缩装置、主攀爬装置、副攀爬装置的协同作用下，通过主钢丝绳、副钢丝绳的支撑，能够跨越故障机器人本体；其中：所述的故障机器人本体为发生故障的机器人本体；所述的当前机器人本体为与故障机器人本体相邻的机器人本体；所述的横向推动机构a包括电动推杆a以及横移导向机构，横移导向机构包括2个滑动件、2个滑动导轨、锁紧螺母；履带轮通过螺纹与履带轮连接架的前端连接，履带轮连接架的后端通过锁紧螺母与滑动件连接在一起，滑动件与滑动导轨可移动连接并能够在滑动导轨中移动，滑动导轨固定在攀爬壳体的内表面；电动推杆a的一端固定在攀爬壳体的内表面，另一端则通过驱动电机与履带轮连接；横向推动机构b包括电动推杆b以及V型轮撑架组件；V型轮撑架组件包括V型轮支架、V型轮连接架；V型轮、V型轮支架、V型轮连接架的数量均为两个；两个V型轮支架的一端均各自安装有一个V型轮，另一端则通过电动推杆销与电动推杆b的动力输出端连接；两个V型轮连接架对称布置在电动推杆b的上下两侧，且每一个电动推杆b的一端固定安装在攀爬固定壳体的内表面，另一端则与V型轮支架连接；所述的主副旋转伸缩装置，均包括外附壳体、装置固定架、检测装置位置调节机构、攀爬装置位置调节机构；装置固定架为弧形壳体状结构，且装置固定架的一侧通过攀爬装置位置调节机构与外附壳体连接，外附壳体固定在主副攀爬装置的攀爬固定壳体外侧，装置固定架的另一侧通过检测装置位置调节机构与检测装置连接；在检测装置位置调节机构的动力作动下，检测装置能够在巡检矿井内进行位置调整，直至抵达预设位置。

全文数据：

权利要求：

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