申请/专利权人：北京林业大学

申请日：2023-03-02

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN220606581U

主分类号：A01D45/00

分类号：A01D45/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权

摘要：本实用新型公开了一种欠驱动式番茄采摘机械手，包括手指部分和底座部分。手指部分由指尖、第一指节、第二指节组成，其中指节由欠驱动机构和从动连杆机构组成，第二指节的底端设有锥齿轮，用于传递底座部分的运动；底座由中心齿轮、行星齿轮、电机支架、底座、底座支撑板组成，电机带动中心齿轮旋转，同时带动周围行星齿轮旋转，并将动力传递给第二指节底端的锥齿轮，底座和底座支撑板起到与连接和支撑的作用。第二指节在锥齿轮的带动下进行平面运动，在欠驱动机构的作用下，当其触碰到番茄果实的表皮时运动受到限制减少一个自由度，同时第一指节重复第二指节的运动，以上过程适用于采摘尺寸较大番茄。当番茄果实比较小时，则使用指尖进行采摘。

主权项：1.一种欠驱动式番茄采摘机械手，其特征在于，由手指部分和底座部分组成，包括：手指部分由由三根相同的手指于同一个圆上阵列组成，互成120°夹角；底座部分由中心齿轮、行星齿轮、电机支架、底座、底座支撑板组成。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京林业大学 一种欠驱动式番茄采摘机械手

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