申请/专利权人：北京易同云网科技有限公司;李志强

申请日：2023-06-15

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN116830899B

主分类号：A01D46/30

分类号：A01D46/30;A01D46/22

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2023.10.24#实质审查的生效;2023.10.03#公开

摘要：本发明涉及农用机械技术领域，提供一种采摘机器人及采摘系统，该采摘机器人包括行走机构、支撑杆和执行部；行走机构包括底座、导向组件和驱动组件，导向组件包括支架、第一安装座和导向轮，底座具有相背的第一侧和第二侧，第一安装座通过支架设于第一侧，导向轮设于第一安装座，第一安装座设于安装空间内，支架穿设于导向槽，导向轮与安装空间的顶壁和或底壁抵接；驱动组件包括驱动轮、第一驱动电机和第二安装座，第二安装座设于底座的端面，驱动轮转动设于第二安装座，第一驱动电机设于底座，与驱动轮传动连接，驱动轮与悬挂轨道的底面抵接，支撑杆连接于底座的第二侧，执行部设于支撑杆。采摘机器人适用于狭窄、崎岖等工作场景。

主权项：1.一种采摘系统，其特征在于，包括：悬挂轨道和采摘机器人；所述悬挂轨道设有安装空间以及与所述安装空间连通的导向槽，所述采摘机器人包括：行走机构、支撑杆以及执行部；所述行走机构包括底座、导向组件以及驱动组件，所述导向组件包括支架、第一安装座和导向轮，所述底座具有相背的第一侧和第二侧，所述第一安装座通过所述支架设于所述第一侧，所述导向轮转动设于所述第一安装座；所述驱动组件包括驱动轮、第一驱动电机以及第二安装座，所述第二安装座设于所述底座的端面，所述驱动轮转动设于所述第二安装座，所述第一驱动电机设于所述底座，且与所述驱动轮传动连接，所述支撑杆连接于所述底座的第二侧，所述执行部设于所述支撑杆；所述第一安装座设于所述安装空间内，所述支架穿设于所述导向槽，所述导向轮与所述安装空间的顶壁和或底壁抵接；所述驱动轮与所述悬挂轨道的底面抵接；所述悬挂轨道包括主轨道、支线轨道、变轨轨道以及转动连接组件；所述主轨道在其与所述支线轨道的交汇处断开呈分段式设置，所述转动连接组件设置在所述主轨道上且位于靠近所述交汇处的位置，所述变轨轨道设置在所述交汇处并通过所述转动连接组件与所述主轨道转动连接；所述采摘机器人还包括换向开关，所述换向开关设于所述底座的侧面，在所述采摘机器人相对所述悬挂轨道移动的情形下，所述换向开关能够带动所述转动连接组件，所述变轨轨道随所述转动连接组件的转动进行同步转动，以将所述主轨道导通或者将所述主轨道与所述支线轨道导通；转动连接组件包括转动件和连接件，转动件与主轨道转动连接，连接件的一端与转动件固定连接，连接件的另一端与变轨轨道转动连接；连接件包括第一连接杆和第二连接杆，第一连接杆的一端与转动件固定连接，第一连接杆的另一端与第二连接杆的一端转动连接，第二连接杆的另一端与变轨轨道转动连接；当转动件进行转动时，会带动第一连接杆同步移动，同时第二连接杆会受到第一连接杆的牵引力，又由于第二连接杆与第一连接杆转动连接以及第二连接杆与变轨轨道转动连接，因此当第二连接杆受到第一连接杆的牵引时，会带动变轨轨道进行转动，从而实现轨道的切换。

全文数据：

权利要求：

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