申请/专利权人：中电科机器人有限公司;普天物流技术有限公司

申请日：2023-12-25

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117745829A

主分类号：G06T7/73

分类号：G06T7/73;G06T7/00;G06V10/77;G06N3/0464;G06N3/048;G06N3/084

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明涉及一种用于烟包抓取机器人的烟包定位与尺寸测量装置，包括相机模组、图像处理模组和控制模块。其中，相机模组包括三维相机和二维相机，三维相机用于获取传送带末端烟包的点云图像，二维相机用于获取传送带末端烟包的平面图像。图像处理模组根据点云图像的深度值获取烟包的三维位置信息。图像处理模组根据平面图像，获得烟包的平面位置信息和尺寸信息。图像处理模组根据三维位置信息、平面位置信息和尺寸信息计算烟包对应的最优抓取点。控制模块根据最优抓取点向烟包抓取机器人发出抓取指令。本发明实现了烟包抓取机器人对烟包的自动化抓取，无需人工参与即可完成工作，既节省了成本又提高了烟包抓取的效率。

主权项：1.一种用于烟包抓取机器人的烟包定位与尺寸测量装置，其特征在于，包括相机模组1、图像处理模组和控制模块；其中，所述相机模组1包括三维相机和二维相机，所述三维相机用于获取传送带3末端烟包4的点云图像，所述二维相机用于获取传送带3末端烟包4的平面图像；所述图像处理模组与所述相机模组1通信连接；所述图像处理模组根据所述点云图像的深度值获取烟包4的三维位置信息；所述图像处理模组根据所述平面图像，获得烟包4的平面位置信息和尺寸信息；所述图像处理模组根据所述三维位置信息、所述平面位置信息和所述尺寸信息计算烟包4对应的最优抓取点；所述控制模块与所述图像处理模组以及烟包抓取机器人5均通信连接；所述控制模块根据所述最优抓取点向烟包抓取机器人5发出抓取指令；所述抓取指令用于控制烟包抓取机器人5通过所述最优抓取点对烟包4进行抓取。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中电科机器人有限公司;普天物流技术有限公司 一种用于烟包抓取机器人的烟包定位与尺寸测量装置

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD