申请/专利权人：上海友道智途科技有限公司

申请日：2023-11-23

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117741692A

主分类号：G01S17/931

分类号：G01S17/931;G01S17/89;G06T3/4038;G06V20/56

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明公开一种多激光雷达的建图方法、系统、设备及存储介质，包括雷达数据获取模块、点云数据建图模块、外参优化模块、点云拼接模块、点云检测模块，利用了一段时间内不同激光雷达的建图位姿来优化外参，一段时间内位姿的准确性容易保证，无需借助其他输入，能够快速收敛，且外参准确性容易验证，使用成本较低，同时，不需要投入过多人工操作，对于数据使用频繁的场景，能够实时更新激光雷达外参，保证多激光雷达建图的精度。

主权项：1.一种基于雷达外参优化的多激光雷达建图方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：分别获取多个激光雷达的点云数据；步骤2：将多个激光雷达的点云数据分别建图，输出位姿；步骤3：将多个激光雷达的位姿通过外参变换到世界坐标系下，得到多个激光雷达的相对位姿变换；步骤4：通过多个激光雷达的位姿对比，筛选出最优位姿变换，得到多个雷达之间优化后的外参；步骤5：通过优化后的外参将多个激光雷达的单帧点云进行拼接，得到单帧新的点云作为建图输入。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海友道智途科技有限公司 一种多激光雷达的建图方法、系统、设备及存储介质

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