申请/专利权人：武汉理工大学

申请日：2023-12-11

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117734726A

主分类号：B60W60/00

分类号：B60W60/00;G06V20/56;G01S13/931;B60W50/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明公开了一种面向多目标行人检测与跟踪的车载多智能体系统，包括数据域、测距智能体、识别智能体和跟踪智能体。测距智能体接收车载传感信息并测算各目标的位置和距离，评估目标的临近紧迫程度，并将满足预设要求的目标的位置、距离和跟踪任务广播至数据域。识别智能体根据车载传感信息中的图像测算各目标的位置和类型，将匹配的目标作为待跟踪目标，并将待跟踪目标的位置、距离和行人跟踪任务广播至数据域。跟踪智能体根据数据域中的待跟踪目标的位置、距离和行车图像对待跟踪目标进行跟踪，输出历史轨迹和预测轨迹。相较于现有的集中式控制系统结构，本系统具有更高的灵活性。

主权项：1.一种面向多目标行人检测与跟踪的车载多智能体系统，其特征在于：包括，数据域，作为各智能体之间数据传输的枢纽；测距智能体，用于接收车载传感信息并转发至数据域，同时根据车载传感信息中的车载雷达信息，测算各目标的位置、各目标与自车间的距离，结合自车车速评估各目标的临近紧迫程度，当存在临近紧迫程度满足预设要求的目标，则将满足预设要求的目标的目标位置、与自车的距离以及紧急目标跟踪任务广播至数据域；识别智能体，用于根据车载传感信息中的行车图像测算各目标位置、各目标与自车的距离以及各目标的类型，目标类型包括行人与车辆；当监控到数据域中存在紧急目标跟踪任务时，将测距智能体广播的目标及自身识别的目标基于目标位置、目标与自车的距离进行匹配，将通过匹配且目标类型为行人的目标作为待跟踪目标；存在待跟踪目标时，将待跟踪目标的目标位置、与自车的距离以及行人跟踪任务广播至数据域；跟踪智能体，当监控到数据域中存在行人跟踪任务时，根据数据域中待跟踪目标的目标位置、与自车的距离以及车载传感信息中的行车图像对待跟踪目标进行跟踪，绘制历史轨迹和预测轨迹后输出至外部。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉理工大学 一种面向多目标行人检测与跟踪的车载多智能体系统

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD