申请/专利权人：维卡瑞斯外科手术股份有限公司

申请日：2018-09-13

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117731218A

主分类号：A61B1/04

分类号：A61B1/04;A61B1/06;A61B90/00;A61B34/30;A61B34/20

优先权：["20170914 US 62/558,583"]

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本申请涉及虚拟现实外科手术摄像机系统。一种系统，包括控制台组装件、可操作地耦合至控制台组装件的套管针组装件、可操作地耦合至控制台组装件的具有立体摄像机组装件的的摄像机组装件以及被配置为检测立体摄像机组装件绕俯仰轴或偏航轴中至少一个的旋转的至少一个旋转姿态传感器。控制台组装件包括第一致动器和可操作地耦合至第一致动器的第一致动器滑轮。套管针组装件包括具有内径和外径的套管针和包括至少一个密封件的密封子组装件，并且密封子组装件可操作地耦合至套管针。摄像机组装件包括具有远端和近端的摄像机支撑管、可操作地耦合至支撑管的远端的立体摄像机以及具有第一光轴的第一摄像机模块和具有第二光轴的第二摄像机模块。

主权项：1.一种摄像机组装件，所述摄像机组装件包括：a.具有远端和近端的摄像机支撑管，所述摄像机支撑管的所述远端被配置为至少部分地穿过套管针；b.立体摄像机组装件，所述立体摄像机组装件可操作地耦合至所述摄像机支撑管的所述远端，并且被配置为在可操作地耦合至所述摄像机支撑管的所述远端时穿过所述套管针并且被定位在内部主体腔中，所述立体摄像机组装件具有插入配置和展开配置，所述立体摄像机组装件包括：i.可操作地耦合至所述摄像机支撑管的所述远端的主摄像机主体，其中所述主摄像机主体限定电组件腔，ii.具有第一光轴的第一摄像机模块，所述第一摄像机模块包括具有第一外缘的第一摄像机模块主体，iii.具有第二光轴的第二摄像机模块，所述第二摄像机模块包括具有第二外缘的第二摄像机模块主体，使得从所述第一摄像机模块主体的所述第一外缘到所述第二摄像机模块主体的所述第二外缘的最大距离大于垂直于所述摄像机支撑管的轴的所述立体摄像机组装件的横截面的最大宽度；和iv.包括俯仰致动组装件和偏航致动组装件的外部驱动致动系统，所述致动系统提供所述第一摄像机模块和所述第二摄像机模块相对于所述摄像机支撑管的所述远端沿至少两个旋转自由度的运动；以及c.至少一个旋转姿态传感器，所述至少一个旋转姿态传感器被配置为检测所述立体摄像机组装件绕俯仰轴或偏航轴中至少一个的旋转，其中所述偏航轴垂直于所述摄像机支撑管所在的平面，且所述俯仰轴垂直于所述偏航轴，并且其中在所述插入配置中，所述第一摄像机模块的所述第一光轴和所述第二摄像机模块的所述第二光轴被定向为垂直于所述摄像机支撑管。

全文数据：

权利要求：

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