申请/专利权人：无锡车联天下信息技术有限公司

申请日：2024-02-20

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117742163A

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04;B60W30/12;B60W50/00;B60W60/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明提供一种前馈自学习方法，其可以有效的解决由于四轮汽车模型简化为二轮自行车模型带来的建模误差，且可以降低系统研发成本。其通过引入前馈模型修正系数Kff来修正由于四轮汽车模型简化为二轮自行车模型带来的建模误差，车辆实际运行时使用修公正后的前馈角度规划θFF替代θFFbasic作为方向盘的转向角计算基础。同时本申请还公开一种基于前馈自学习实现的LCC控制方法。

主权项：1.一种前馈自学习方法，其特征在于，其包括以下步骤：S1：构建LCC的转向角的角度规划方法：θ=θFF+θFb=KffθFFbasic+θFb；其中，θ为LCC的转向角的角度规划，θFb为反馈角，θFFbasic为前馈角，θFF为前馈角度规划；Kff为前馈模型修正系数；S2：构建二维变量空间，横坐标车道线曲率Curv，纵坐标为车速vehspd，每一个车道线曲率Curv和车速vehspd对应一个前馈模型修正系数Kff；Kff=Map（vehspd,Curv）；Kff的取值在所述二维变量空间中基于车速vehspd和车道线曲率Curv进行查询；Map为二维变量空间的查询方法；S3：将所有的前馈模型修正系数Kff都初始化为默认值；S4：读取待测试车辆当前的反馈角θFb和预设的反馈角阈值THRFb；如果abs（θFb）＞THRFb，则判断当前θFF不合适，执行步骤S5；否则，判断当前θFF为合适的值，停止对当前的前馈角度规划的调整；其中，THRFb为大于0的角度值；S5：读取待测试车辆当前的θFFbasic值；读取待测试车辆当前的车速vehspd，以及基于当前所在车道对应的车道线曲率Curv，在所述二维变量空间找到对应的Kffx；计算得到控制车辆当前的前馈角规划：θFF=KffxθFFbasic；S6：通过θFF*θFb的符号判断θFF是偏大还是偏小；当θFF*θFb＞0时，表示θFb在补充θFF，θFF偏小，需要增大Kffx，执行步骤S7；当θFF*θFb＜0时，表示θFb在缩减θFF，θFF偏大，需要减小Kffx，执行步骤S8；S7：将增大调整后的Kffx记作Kffx"，并将Kffx"的值存储到所述二维变量空间Kffx的位置；并循环执行步骤S4~S6；调整增大Kffx的方法为：Kffx"=Kffx+[absθFb-THRFb]*i；其中，i为转化比率，0i1；S8：将减小调整后的Kffx记作Kffx"，并将Kffx"的值存储到所述二维变量空间Kffx的位置；循环执行步骤S4~S6；调整减小Kffx的方法为：Kffx"=Kffx-[absθFb-THRFb]*i；其中，i为转化比率，0i1。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 无锡车联天下信息技术有限公司 一种前馈自学习方法及基于前馈自学习实现的LCC控制方法

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