申请/专利权人：杭州易现先进科技有限公司

申请日：2023-11-28

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117745527A

主分类号：G06T3/14

分类号：G06T3/14

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明公开了局部点云对齐到大地坐标系并配准的方法。该方法包括：依据对齐后的定位数据和相机的光心位置进行计算得到对齐后的定位数据的定位向量和光心位置的向量；依据定位向量和光心位置的向量进行计算得到定位向量和光心位置的向量之间的夹角和旋转方向；依据旋转矩阵、对齐后的定位数据和稀疏模型中的点云坐标的关系得到平移矩阵；依据旋转矩阵和平移矩阵对稀疏模型进行变换得到大地坐标系下的粗匹配点云数据；依据预设点云配准算法对大地坐标系下的粗匹配点云数据进行计算得到目标精度的点云数据；依据预设位姿优化算法对目标精度的点云数据进行位姿优化得到目标点云数据。本发明能够提升点云配准的精度的技术效果。

主权项：1.一种局部点云对齐到大地坐标系并配准的方法，其特征在于，包括：获取相机的定位数据和对应所述定位数据的重力对齐和尺度恢复的稀疏模型，并将所述定位数据对齐至大地坐标系中，得到对齐后的所述定位数据；依据所述稀疏模型进行计算，得到所述相机的光心位置；依据对齐后的所述定位数据和所述相机的光心位置进行计算，得到对齐后的所述定位数据的定位向量和所述光心位置的向量；并依据所述定位向量和所述光心位置的向量进行计算，得到所述定位向量和所述光心位置的向量之间的夹角和旋转方向；依据所述夹角和所述旋转方向得到旋转矩阵；依据所述旋转矩阵、对齐后的所述定位数据和所述稀疏模型中的点云坐标的关系，得到平移矩阵；依据所述旋转矩阵和所述平移矩阵对所述稀疏模型进行变换，得到大地坐标系下的粗匹配点云数据；依据预设点云配准算法对所述大地坐标系下的粗匹配点云数据进行计算，得到目标精度的点云数据；依据预设位姿优化算法对所述目标精度的点云数据进行位姿优化，得到目标点云数据。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 杭州易现先进科技有限公司 局部点云对齐到大地坐标系并配准的方法

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