申请/专利权人：南京莱斯网信技术研究院有限公司

申请日：2021-07-28

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN113630739B

主分类号：H04W4/40

分类号：H04W4/40;G01S19/41

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2021.11.26#实质审查的生效;2021.11.09#公开

摘要：本发明公开了一种提供高精度定位服务的PC5短程通信路侧设备，包括主处理单元、PC5短程通信单元、差分定位边缘计算单元、GNSS接收器单元以及5G通信单元，PC5短程通信单元接收车载终端发送过来的GNSS信息，经主处理单元预处理后，送给差分定位边缘计算单元，差分定位边缘计算单元结合自身GNSS接收器单元发送过来的GNSS信息及自身已标定的经纬度信息进行差分解算，得到高精度GNSS定位信息，然后将此高精度GNSS定位信息经主处理单元处理后由PC5短程通信单元发送给车载终端，实现车载终端高精度定位；5G通信单元与主处理单元连接，用于提供网络服务。

主权项：1.一种提供高精度定位服务的PC5短程通信路侧设备，其特征在于，包括PC5短程通信单元、主处理单元、差分定位边缘计算单元、GNSS接收器单元以及5G通信单元；所述PC5短程通信单元用于接收车载终端发送过来的GNSS信息；所述主处理单元对PC5短程通信单元接收到的GNSS信息进行预处理，预处理后的GNSS信息发送给差分定位边缘计算单元；所述差分定位边缘计算单元结合自身GNSS接收器单元发送过来的GNSS信息以及自身已标定的经纬度信息进行GNSS经纬度校正，差分解算后得到GNSS经纬度校正差值；所述GNSS经纬度校正差值用于校正经主处理单元预处理后的GNSS信息，以获得高精度GNSS定位信息；所述高精度GNSS定位信息经主处理单元处理后，送由PC5短程通信单元发送给车载终端，实现车载终端高精度定位；所述5G通信单元与主处理单元连接，用于提供网络服务；所述差分定位边缘计算单元采用实时位置差分定位算法，将自身GNSS接收器单元发送过来的GNSS信息以及自身已标定的经纬度信息进行差分解算，并对经主处理单元处理后获得的GNSS经度观测值以及GNSS纬度观测值进行校正；差分定位边缘计算单元执行的实时位置差分定位算法包括以下步骤：步骤1，将PC5短程通信路侧设备安装点位的经纬度分别记为E0和N0；步骤2，差分定位边缘计算单元解析自身GNSS接收器单元发送过来的GNSS信息，得到当前时刻经纬度观测值Et和Nt，自身GNSS接收器单元GNSS信息发送频率为20Hz，记下一次解析的经纬度观测值为Et+1和Nt+1，两次观测值取平均值得到ET和NT，公式如下： 步骤3，记GNSS经纬度校正差值为ΔET和ΔNT，公式如下： 步骤4，对GNSS经纬度校正差值进行滤波处理，包括：若ΔET＞M，ΔET＝M；若ΔNT＞M，ΔNT＝M，其中M为常数，若|ΔET+1-ΔET|＞L，其中L为常数，若|ΔNT-ΔNT-1|＞L，其中L为常数，其他情况下，ΔET、ΔNT的值保持不变，其中ΔET-1和ΔNT-1为当前时刻t之前的两次GNSS经纬度观测值的平均值的校正差值；步骤5，PC5短程通信单元接收车载终端发送过来的GNSS信息，送由主处理单元解析后，得到车载终端GNSS观测值E和N，取当前时刻滤波后的GNSS经纬度校正差值，对车载终端GNSS观测值进行校正，得到高精度车载终端GNSS经纬度值E′和N′，公式如下：

全文数据：

权利要求：

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