申请/专利权人：山东开泰抛丸机械股份有限公司;山东开泰智能抛喷丸技术研究院有限公司

申请日：2023-08-28

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN116922392B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2023.11.10#实质审查的生效;2023.10.24#公开

摘要：本发明提出了单关节机械臂动态预设性能弱扰动解耦控制方法及系统，涉及机械臂控制技术领域。包括：确定具有输入非线性的单关节旋转机械臂模型，引入状态变量，并对模型进行系统变换；考虑输入电压的死区和饱和，将输入电压改写为可微函数与估计误差之和的形式，利用反步法和缩放不等式，设计每一步的虚拟控制器，最终得到对机械臂扰动和输出进行解耦的无限时间控制器；利用所述控制器实现系统的输出对期望轨迹的跟踪，实现弱扰动解耦。本发明利用弱扰动解耦技术对一类单关节旋转机械臂进行动态预设性能非线性控制器设计，从而对机械臂行为进行控制，达到对机械臂扰动和输出进行解耦，实现无限时间控制的目的。

主权项：1.单关节机械臂动态预设性能弱扰动解耦控制方法，其特征在于，包括以下步骤：确定具有输入非线性的单关节旋转机械臂模型，引入状态变量，并对模型进行系统变换；考虑输入电压的死区和饱和，将输入电压改写为可微函数与估计误差之和的形式，利用反步法和缩放不等式，设计每一步的虚拟控制器，最终得到对机械臂扰动和输出进行解耦的无限时间控制器；利用所述无限时间控制器实现系统的输出对期望轨迹的跟踪，实现弱扰动解耦。

全文数据：

权利要求：

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