申请/专利权人：上海海事大学

申请日：2023-12-14

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117409340B

主分类号：G06V20/17

分类号：G06V20/17;G06V20/52;G06V10/25;G06V10/22;G06V10/75;G06V10/80;G06V10/46;G06V10/82

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2024.02.02#实质审查的生效;2024.01.16#公开

摘要：本发明涉及一种无人机集群多视角融合航拍港口监控方法、系统、介质，方法包括如下步骤：通过路径规划将无人机集群部署至港口待巡查区域；采集无人机集群的多视角无死角视频流，通过改进的多视角弱小移动目标识别跟踪算法得到目标识别结果；针对多视角视频流进行多视角特征提取和特征匹配，为每个目标分配唯一的标签；基于无人机的坐标以及所述标签，利用无人机集群多目视觉中的每两个摄像头的目标识别结果计算置信度，对目标进行立体定位。与现有技术相比，本发明提出的无人机集群可以规避单架无人机难以避免的遮挡物导致目标丢失的问题；优化后的多目标特征提取与识别网络对于无人机集群高空俯拍地面弱小目标的识别精度更高、漏检误检率更低。

主权项：1.一种无人机集群多视角融合航拍港口监控方法，其特征在于，包括如下步骤：通过路径规划将无人机集群部署至港口待巡查区域；采集多视角无人机集群的视频流，通过弱小移动目标识别网络得到目标识别结果；针对所述视频流进行多视角特征提取和特征匹配，为每个目标分配唯一的标签；基于无人机集群的坐标以及所述标签，利用无人机集群多视角中的每两个摄像头的目标识别结果计算置信度，对目标进行立体定位，其中，通过针对弱小目标改进后的特征提取与目标识别网络得到目标识别结果的过程包括：利用基于HRNet的两段式检测神经网络优化计算瓦尔斯坦距离作为弱小目标gt框的重合度，得到弱小目标的目标识别结果，目标的坐标采用下式计算： ，其中，为运动目标的坐标，为置信度计算符，为由编号为1和n的摄像头经过双目视觉定位得到的坐标。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海海事大学 无人机集群多视角融合航拍港口监控方法、系统、介质

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