申请/专利权人：伯朗特机器人股份有限公司

申请日：2021-12-30

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN114179129B

主分类号：B25J19/00

分类号：B25J19/00;B25J9/00;B25J9/12

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2022.04.01#实质审查的生效;2022.03.15#公开

摘要：一种机器人辅助支撑装置的设置方法，包括：设置机器人；获取第一极限位置与第二极限位置和总重量；预设包括弹性支撑件的辅助支撑装置，使得弹性支撑件一端与大臂安装座铰接，另一端与大臂铰接；分别计算总重量的第一重力力矩和第二重力力矩；获取调整前大臂电机在第一极限位置的第一扭矩和第二极限位置的第二扭矩；比较第一扭矩和第二扭矩大小以确定回转方向；将弹性支撑件与大臂安装座铰接处绕所述大臂回转轴回转，使其位于靠近第一扭矩或第二扭矩中值较大一侧的第一极限位置或第二极限位置。与现有技术相比较，本发明的机器人能减少单侧大臂电机扭矩过大的情况，降低大臂电机整体所需的扭矩，降低大臂电机的成本和体积。

主权项：1.一种机器人辅助支撑装置的设置方法，其特征在于，包括以下步骤：设置机器人，所述机器人包括大臂、大臂安装座和大臂电机；所述大臂一端与所述大臂安装座铰接，在所述大臂电机带动下，所述大臂相对所述大臂安装座在第一极限位置与第二极限位置之间绕大臂回转轴摆动，且所述大臂电机在所述第一极限位置与所述第二极限位置的扭矩不相等；获取所述第一极限位置与所述第二极限位置以及所述大臂负载的总重量，所述总重量为所述大臂电机所带动的负载总重量；预设辅助支撑装置；所述辅助支撑装置包括弹性支撑件；使得所述弹性支撑件一端与所述大臂安装座铰接，另一端与所述大臂铰接，且所述大臂回转轴轴线与所述弹性支撑件两铰接处的轴线相互平行；分别计算所述总重量在所述第一极限位置的第一重力力矩，以及在所述第二极限位置的第二重力力矩；获取设置所述机器人辅助支撑装置前所述大臂电机在所述第一极限位置的第一扭矩和所述第二极限位置的第二扭矩；比较所述第一扭矩和所述第二扭矩大小以确定回转方向；根据所述回转方向，将所述弹性支撑件与所述大臂安装座铰接处绕所述大臂回转轴回转，使其位于靠近所述第一扭矩或所述第二扭矩中值较大一侧的所述第一极限位置或所述第二极限位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 伯朗特机器人股份有限公司 一种机器人辅助支撑装置的设置方法

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