申请/专利权人：本田技研工业株式会社

申请日：2020-07-10

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN112288805B

主分类号：G06T7/73

分类号：G06T7/73;G06V20/56;G01S11/12;G01S19/42

优先权：["20190722 JP 2019-134687"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2021.02.23#实质审查的生效;2021.01.29#公开

摘要：本发明提供一种车道数据生成装置100，具备：分界线判定部111，其判定由拍摄部2拍摄出的分界线BL是端部分界线BL1、BL6和中间分界线BL2～BL5中的哪一个、距离计算部112，其基于分界线BL的图像信息，计算从移动体101到左右两侧的分界线BL为止的距离D1、D2、信息取得部113，其基于由位置检测部1检测出的移动体102的位置，取得移动体101所在路面的车道数信息、以及数据生成部114，其基于在由分界线判定部111判定为左右两侧的分界线BL中的一者和另一者分别为端部分界线BL1、BL6和中间分界线BL2～BL5时由距离计算部112计算出的距离数据、由位置检测部1检测出的移动体101的位置数据以及由信息取得部113取得的车道数信息，生成多个车道LN的位置数据。

主权项：1.一种车道数据生成装置，为生成由在路面上在左右方向上相互分离延伸的多个分界线BL划分出的多个车道LN的车道数据的车道数据生成装置100、100A，其特征在于，所述多个分界线BL包括：在右端车道LN5的右侧和左端车道LN1的左侧形成的左右一对端部分界线BL1、BL6以及在所述左右一对端部分界线BL1、BL6的内侧与所述端部分界线BL1、BL6大致平行地形成的中间分界线BL2～BL5，所述车道数据生成装置100、100A包括：位置检测部1，其检测移动体101的位置；拍摄部2，其对位于所述移动体101的左右两侧的分界线BL进行拍摄；分界线判定部111，其判定由所述拍摄部2拍摄出的分界线BL是所述端部分界线BL1、BL6和所述中间分界线BL2～BL5中的哪一个；距离计算部112，其基于由所述拍摄部2拍摄出的分界线BL的图像信息，计算从所述移动体101到所述左右两侧的分界线BL为止的距离D1、D2；信息取得部113，其基于由所述位置检测部1检测出的所述移动体101的位置，取得所述移动体101所在路面的车道数信息；以及数据生成部114，其基于由所述分界线判定部111判定为所述左右两侧的分界线BL中的一者和另一者分别为所述端部分界线BL1、BL6和所述中间分界线BL2～BL5时由所述距离计算部112计算出的距离数据、由所述位置检测部1检测出的所述移动体101的位置数据以及由所述信息取得部113取得的所述车道数的信息，来生成所述多个车道LN的位置数据。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 本田技研工业株式会社 车道数据生成装置、位置确定装置、车道数据生成方法及位置确定方法

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