申请/专利权人：深圳市欧冶半导体有限公司

申请日：2024-01-16

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117576645B

主分类号：G06V20/54

分类号：G06V20/54;G06V10/774;G06V10/75

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2024.03.08#实质审查的生效;2024.02.20#公开

摘要：本申请涉及一种基于BEV视角的车位检测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取车位表示方式集和车位几何约束关系集；从车位表示方式集中任意选取一种车位表示方式作为目标车位表示方式，从车位几何约束关系集中任意选取几何约束关系作为目标几何约束关系；获取包括各待处理车位对应的车位图像位置信息的待处理图像集；基于各待处理车位的车位图像位置信息、目标车位表示方式和目标几何约束关系，构建各待处理图像的训练标签，得到待处理图像集对应的待训练图像集；基于待训练图像集对初始车位检测模型训练得目标车位检测模型。采用本方法能够提高车位检测的精度。

主权项：1.一种基于BEV视角的车位检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取车位表示方式集和车位几何约束关系集，所述车位表示方式集中的车位表示方式包括通过对经过特征化处理的车位中的车位位置点的位置信息和车位位置点之间构建的方向向量进行组合得到的表示方式；从所述车位表示方式集中任意选取一种车位表示方式作为目标车位表示方式，从所述车位几何约束关系集中任意选取几何约束关系作为目标几何约束关系；获取待处理图像集，所述待处理图像集中的各待处理图像包括待处理车位，所述各待处理图像包括对应的各待处理车位对应的车位图像位置信息；基于所述目标车位表示方式和所述目标几何约束关系，从各待处理车位对应的车位图像位置信息中，确定各待处理车位对应的待处理点的坐标信息；若所述目标车位表示方式中存在目标车位位置点，则将待处理车位对应的待处理点中，与目标车位位置点对应的待处理点的坐标信息作为待处理车位对应的目标车位位置点表示信息；若所述目标车位表示方式中存在目标方向向量，则基于待处理车位对应的待处理点中，与目标方向向量的表示点对应的待处理点的坐标信息，确定待处理车位对应的目标方向向量表示信息；基于待处理车位对应的待处理点中，与所述目标几何约束关系的表示点对应的待处理点的坐标信息，确定待处理车位对应的目标几何约束表示信息；将所述目标车位位置点表示信息、所述目标方向向量表示信息和所述目标几何约束表示信息作为目标数学表示信息；基于各待处理车位对应的目标数学表示信息，构建各待处理图像对应的训练标签，得到所述待处理图像集对应的待训练图像集；获取初始车位检测模型，基于所述待训练图像集对所述初始车位检测模型进行训练，得到所述目标车位表示方式对应的目标车位检测模型；所述目标车位检测模型用于检测车位。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市欧冶半导体有限公司 基于BEV视角的车位检测方法、装置和计算机设备

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