申请/专利权人：川崎重工业株式会社

申请日：2019-08-26

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN112752635B

主分类号：B25J13/00

分类号：B25J13/00;B25J13/08;B25J15/06;B25J15/08

优先权：["20180925 JP 2018-178814"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2021.05.21#实质审查的生效;2021.05.04#公开

摘要：具备：两个臂，其在前端具备手；和机器人控制部，其控制臂的动作，手具有能够开闭的保持部，机器人控制部具有：手数决定部，其基于保持物体的大小决定保持保持物体的手的数量；和保持控制部，其控制为在由手数决定部决定出的手的数量为一个的情况下张开保持部并由一个手的内表面保持保持物体，在由手数决定部决定出的手的数量为两个的情况下闭合保持部并由两个手的外表面保持保持物体。由此，提供能够适当地分开使用两个手而高效地保持保持物体并进行换位等的机器人系统。

主权项：1.一种机器人系统，其特征在于，具备：两个臂，在各自的前端具备手；和机器人控制部，其控制所述臂的动作，所述手具有能够开闭的保持部，所述机器人控制部具有：手数决定部，其基于保持物体的大小决定保持该保持物体的所述手的数量；和保持控制部，其控制为在由所述手数决定部决定出的所述手的数量为一个的情况下，张开所述保持部并由一个所述手的内表面保持所述保持物体，在由所述手数决定部决定出的所述手的数量为两个的情况下，闭合所述保持部并由两个所述手的外表面保持所述保持物体，所述保持部具有以对置的状态平行地开闭的两个保持板，所述机器人控制部构成为，在由所述手数决定部决定为利用一个所述手保持所述保持物体的情况下，张开一个所述手的所述保持板并利用该保持板的内表面保持所述保持物体，所述机器人控制部构成为，在由所述手数决定部决定为利用两个所述手保持所述保持物体的情况下，闭合两个所述手的所述保持板并利用该保持板的外表面保持所述保持物体。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 川崎重工业株式会社 机器人系统

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