申请/专利权人：创博股份有限公司

申请日：2020-07-29

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN114063557B

主分类号：G05B19/19

分类号：G05B19/19;B65G47/24;B65G47/90

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2022.03.08#实质审查的生效;2022.02.18#公开

摘要：本发明提出一种于弧形路径中控制端效器追踪对象的方法，运用于具有输送带及端效器的自动化作业系统。该方法是规画直线轨迹与姿态插补轨迹，计算移动速度曲线、位置补偿量、旋转速度曲线与姿态补偿量，依据上述资料产生并执行控制命令以控制端效器朝对象移动并旋转端效器的端效器姿态。并且，端效器于追上对象时，是与对象具有相同的移动速度与对应的姿态变化。本发明可有效控制端效器于弧形路径中追随对象以进行作业。

主权项：1.一种于弧形路径中控制端效器追踪对象的方法，运用于具有一输送带及一端效器的一自动化作业系统，该输送带用以输送一对象并具有一弧形路径，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤a：取得进入该弧形路径的该对象的一对象进入姿态及一对象进入位置；步骤b：取得一对象移动速度及一对象旋转速度；步骤c：规画自一端效器起始位置到该对象进入位置的一直线轨迹；步骤d：依据该对象移动速度计算用以使该端效器追上该对象的一移动速度曲线及用于该直线轨迹的一位置补偿量；步骤e：依据该对象进入姿态及一端效器起始姿态规画一姿态插补轨迹；步骤f：依据该对象旋转速度计算用以使该端效器旋转至与该对象的姿态对应的一旋转速度曲线及用于该姿态插补轨迹的一姿态补偿量；步骤g：依据该直线轨迹、该移动速度曲线、该位置补偿量、该姿态插补轨迹及该姿态补偿量产生一控制命令；及步骤h：执行该控制命令来控制该端效器朝该对象移动并旋转姿态，其中于该端效器追上该对象后，该端效器与该对象的移动速度相同，且该端效器与该对象的姿态对应变化。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 创博股份有限公司 于弧形路径中控制端效器追踪对象的方法

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