申请/专利权人：南京航空航天大学;南京航空航天大学苏州研究院

申请日：2020-07-14

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN111815611B

主分类号：G06T7/00

分类号：G06T7/00;G06T7/11;G06T7/13;G06T7/136;G06T7/181

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2020.11.10#实质审查的生效;2020.11.06#著录事项变更;2020.10.23#公开

摘要：本发明公开了一种面向铆钉孔测量点云数据的圆孔特征提取方法，涉及飞机制造中零件检测技术领域；为了解决操作复杂问题；具体包括如下步骤：通过点云中每个点的k邻域点分布情况提取点云边界点；通过边界点欧式距离聚类分割得到属于不同边界特征的点云块；通过椭圆拟合法提取分割点云块中的铆钉孔边界。本发明取代了传统接触式测量铆钉孔的方法，能够有效克服手工划线及人工切割的缺点，测量效率高且柔性好，相对于其它基于散乱点云的铆钉孔特提取方法，过程简化，可以减少提取过程中过多的人工参与，自动化程度高，点云中可能存在有其他不是铆钉孔的圆孔，需要对其进行剔除，计算dc，若dc小于设定阈值，则剔除该提取孔，准确性高。

主权项：1.一种面向铆钉孔测量点云数据的圆孔特征提取方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：通过点云中每个点的k邻域点分布情况提取点云边界点；S2：通过边界点欧式距离聚类分割得到属于不同边界特征的点云块；S3：通过椭圆拟合法提取分割点云块中的铆钉孔边界；所述点云边界点的提取方法，包括如下步骤：S11：采用kd树法建立散乱点云的kd树结构，以点Pi和其k邻域点Nj构成的点集X来最小二乘拟合得到Pi点的局部切平面，其中，j＝0,1,2…k-1；S12：在切平面上建立平面坐标系，以Pi的到切平面投影点Pi作为坐标原点，Pi点和N0点的投影点N'0构成的向量P'iN'0作为坐标系X轴，平面法向与向量的P'iN'0叉乘作为坐标系Y轴；S13：将点集X中每个点的三维坐标都转换到该平面坐标系上，得到点集X的二维坐标集合X’u,v；S14：以X’u,v中的P”i点作为向量起点，N'j点作为向量终点，得到平面向量集计算中每个向量到局部坐标系的X轴的夹角αj和与Y轴的夹角βj，其中，j＝0,1,2…k-1；S15：根据边界点θj中的最大值θmax识别边界点。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京航空航天大学;南京航空航天大学苏州研究院 一种面向铆钉孔测量点云数据的圆孔特征提取方法

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