申请/专利权人：中国人民解放军32181部队

申请日：2018-10-17

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN109298398B

主分类号：G01S7/02

分类号：G01S7/02;G05D3/12

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2019.03.01#实质审查的生效;2019.02.01#公开

摘要：本发明涉及具有随动功能的雷达装置，其包括雷达天线随动组件、设置在雷达天线随动组件左端头部的雷达头部、设置在雷达天线随动组件下端的测试主体机构、设置在测试主体机构下方的底部安全扩展组件、以及设置在测试主体机构下方且用于与地面压力接触的支腿装置。本发明设计合理、结构紧凑且使用方便。

主权项：1.一种具有随动功能的雷达装置，其特征在于：包括雷达天线随动组件、设置在雷达天线随动组件左端头部的雷达头部30、设置在雷达天线随动组件下端的测试主体机构80、设置在测试主体机构80下方的底部安全扩展组件、以及设置在测试主体机构80下方且用于与地面压力接触的支腿装置；雷达头部（30）包括与雷达探测器1下端同轴连接的第一安装底座、同轴设置在第一安装底座上的辅助支撑环槽2、轴心线与辅助支撑环槽2轴心线斜交夹角为α且上端与辅助支撑环槽2下端连接的倾斜支撑座3、同轴设置在倾斜支撑座3上且横截面为T型槽的主支撑环槽4、设置在倾斜支撑座3底部内止口中的第一内齿圈5、设置在倾斜支撑座3下方的第一支撑架6、竖直设置在第一支撑架6上端且上端通过轴承与倾斜支撑座3旋转连接的第一中心主轴7、竖直设置在第一支撑架6上且上端输出轴通过齿轮与第一内齿圈5啮合的第一驱动电机8、下端固定在第一支撑架6上且上端带有位于在主支撑环槽4内的T型键的侧导向支撑立柱9、分布在第一支撑架6上的辅助万向底座10、下端铰接在对应的辅助万向底座10上的辅助气弹簧11、以及设置在辅助气弹簧11上端且位于辅助支撑环槽2中的辅助导向万向头12；在第一安装底座外侧壁下端安装有第一固定外护罩13，在第一固定外护罩13内侧壁下端设置有第一固定下端内侧环形板14，在第一固定外护罩13内侧壁上设置有固定导向键，在第一固定外护罩13内插装有用于罩在第一支撑架6外侧的加长伸缩护罩16，在加长伸缩护罩16外侧壁上设置有与固定导向键配合的加长外侧轴向导向槽18，在加长伸缩护罩16外侧壁上端设置有位于第一固定下端内侧环形板14上方的加长外环形板17，在第一固定下端内侧环形板14上分布有上端用于顶起加长外环形板17下端面的第一调节螺杆15；在加长伸缩护罩16的内侧壁上设置有用于键连接且结构与加长伸缩护罩16相同的伸缩护罩的加长内侧轴向导向槽19，在加长伸缩护罩16的内侧壁下端设置有用于通过螺杆与伸缩护罩外环形板限位接触的加长套下端内侧环形板20；在第一支撑架6上用于监测倾斜支撑座3绕第一中心主轴7旋转角度的第一角度传感器21，在第一支撑架6上用于监测第一驱动电机8旋转起始点位置的第一旋转传感器22，第一角度传感器21与第一旋转传感器22分别电连接有第一中心处理器23对应的输入端，第一中心处理器23的输出端电连接有第一电机控制器24，第一电机控制器24与第一驱动电机8电连接；α角度范围为5°-15°；雷达天线随动组件包括雷达天线座31、竖直旋转设置在雷达天线座31上的颈部中心转轴32、同轴设置在颈部中心转轴32上的颈部中心齿圈33、设置在雷达天线座31上且输出齿轮轴与颈部中心齿圈33啮合的颈部旋转驱动电机34、设置在颈部中心齿圈33上端的颈部旋转座35、径向设置且底部与颈部旋转座35外侧壁连接的颈部径向螺杆36、下端底部设置在颈部径向螺杆36移动端的颈部俯仰牵引立杆37、铰接在颈部俯仰牵引立杆37上端的颈部导向铰接球座38、下端底部与颈部导向铰接球座38铰接的颈部从动臂39、外侧壁与颈部从动臂39上端连接的颈部从动套40、设置在颈部旋转座35上端的颈部万向头42、以及中部与颈部万向头42连接且左端插装在颈部从动套40中且与雷达头部（30）的第一支撑架6连接的颈部旋转臂43；在颈部从动套40外侧壁上径向分布有颈部套顶紧螺杆41，颈部套顶紧螺杆41的移动端穿过颈部从动套40内壁后与颈部旋转臂43外侧壁压力接触；在颈部旋转座35上套装有颈部旋转套44，在颈部旋转臂43右端固定有颈部辅助套46，在颈部旋转套44与颈部辅助套46之间连接有颈部辅助弹簧45；在颈部旋转座35上套装有颈部中心套47，在颈部中心套47外侧壁上径向设置有颈部U型叉48，颈部俯仰牵引立杆37位于在颈部U型叉48的径向槽中，在颈部U型叉48侧壁上水平设置有颈部夹紧螺杆50，在颈部U型叉48的径向槽中设置有用于夹紧颈部俯仰牵引立杆37的颈部侧夹板49，在颈部夹紧螺杆50与颈部侧夹板49连接。

全文数据：具有随动功能的雷达装置技术领域本发明涉及具有随动功能的雷达装置以及控制方法。背景技术雷达是利用电磁波探测目标的电子设备。雷达发射电磁波对目标进行照射并接收其回波，由此获得目标至电磁波发射点的距离、距离变化率（径向速度）、方位、高度等信息。目前，雷达跟踪误差的较常用测量方法是将测量望远镜固定在雷达随动机构上，由人站在雷达上通过测量望远镜进行观测。这种测量的缺点是雷达的传动精度要受到人体重量的影响，人眼观测受主观因素影响大，并且每次只能容纳一个人进行观测；雷达监测信号，需要有灵活的随动性与定位准确性，定位之后需要固定牢固，从而满足灵活实地工作探测需要。发明内容本发明所要解决的技术问题总的来说是提供一种具有随动功能的雷达装置以及控制方法；详细解决的技术问题以及取得有益效果在后述内容以及结合具体实施方式中内容具体描述。为解决上述问题，本发明所采取的技术方案是：一种具有随动功能的雷达装置，包括雷达天线随动组件、设置在雷达天线随动组件左端头部的雷达头部、设置在雷达天线随动组件下端的测试主体机构、设置在测试主体机构下方的底部安全扩展组件、以及设置在测试主体机构下方且用于与地面压力接触的支腿装置。雷达头部包括与雷达探测器下端同轴连接的第一安装底座、同轴设置在第一安装底座上的辅助支撑环槽、轴心线与辅助支撑环槽轴心线斜交夹角为α且上端与辅助支撑环槽下端连接的倾斜支撑座、同轴设置在倾斜支撑座上且横截面为T型槽的主支撑环槽、设置在倾斜支撑座底部内止口中的第一内齿圈、设置在倾斜支撑座下方的第一支撑架、竖直设置在第一支撑架上端且上端通过轴承与倾斜支撑座旋转连接的第一中心主轴、竖直设置在第一支撑架上且上端输出轴通过齿轮与第一内齿圈啮合的第一驱动电机、下端固定在第一支撑架上且上端带有位于在主支撑环槽内的T型键的侧导向支撑立柱、分布在第一支撑架上的辅助万向底座、下端铰接在对应的辅助万向底座上的辅助气弹簧、以及设置在辅助气弹簧上端且位于辅助支撑环槽中的辅助导向万向头；在第一安装底座外侧壁下端安装有第一固定外护罩，在第一固定外护罩内侧壁下端设置有第一固定下端内侧环形板，在第一固定外护罩内侧壁上设置有固定导向键，在第一固定外护罩内插装有用于罩在第一支撑架外侧的加长伸缩护罩，在加长伸缩护罩外侧壁上设置有与固定导向键配合的加长外侧轴向导向槽，在加长伸缩护罩外侧壁上端设置有位于第一固定下端内侧环形板上方的加长外环形板，在第一固定下端内侧环形板上分布有上端用于顶起加长外环形板下端面的第一调节螺杆；在加长伸缩护罩的内侧壁上设置有用于键连接且结构与加长伸缩护罩相同的伸缩护罩的加长内侧轴向导向槽，在加长伸缩护罩的内侧壁下端设置有用于通过螺杆与伸缩护罩外环形板限位接触的加长套下端内侧环形板；在第一支撑架上用于监测倾斜支撑座绕第一中心主轴旋转角度的第一角度传感器，在第一支撑架上用于监测第一驱动电机旋转起始点位置的第一旋转传感器，第一角度传感器与第一旋转传感器分别电连接有第一中心处理器对应的输入端，第一中心处理器的输出端电连接有第一电机控制器，第一电机控制器与第一驱动电机电连接；α角度范围为5°-15°。雷达天线随动组件包括雷达天线座、竖直旋转设置在雷达天线座上的颈部中心转轴、同轴设置在颈部中心转轴上的颈部中心齿圈、设置在雷达天线座上且输出齿轮轴与颈部中心齿圈啮合的颈部旋转驱动电机、设置在颈部中心齿圈上端的颈部旋转座、径向设置且底部与颈部旋转座外侧壁连接的颈部径向螺杆、下端底部设置在颈部径向螺杆移动端的颈部俯仰牵引立杆、铰接在颈部俯仰牵引立杆上端的颈部导向铰接球座、下端底部与颈部导向铰接球座铰接的颈部从动臂、外侧壁与颈部从动臂上端连接的颈部从动套、设置在颈部旋转座上端的颈部万向头、以及中部与颈部万向头连接且左端插装在颈部从动套中且与雷达头部的第一支撑架连接的颈部旋转臂；在颈部从动套外侧壁上径向分布有颈部套顶紧螺杆，颈部套顶紧螺杆的移动端穿过颈部从动套内壁后与颈部旋转臂外侧壁压力接触；在颈部旋转座上套装有颈部旋转套，在颈部旋转臂右端固定有颈部辅助套，在颈部旋转套与颈部辅助套之间连接有颈部辅助弹簧；在颈部旋转座上套装有颈部中心套，在颈部中心套外侧壁上径向设置有颈部U型叉，颈部俯仰牵引立杆位于在颈部U型叉的径向槽中，在颈部U型叉侧壁上水平设置有颈部夹紧螺杆，在颈部U型叉的径向槽中设置有用于夹紧颈部俯仰牵引立杆的颈部侧夹板，在颈部夹紧螺杆与颈部侧夹板连接。测试主体机构包括与雷达天线随动组件的雷达天线座连接的雷达颈部连接架、内部安装有雷达探测器的电路部分与起居用品的拖车车体、设置在拖车车体下端且用于抓地的主体升降螺杆支撑、设置在拖车车体右端且用于与拖车尾部连接的主体牵引头、至少三个底部通过万向节连接在拖车车体右端面上的主体连接气弹簧、左端面与主体连接气弹簧通过万向节连接且主体牵引头穿过其中心孔且右端面与拖车连接的主体连接框架、以及设置在主体连接框架下端且用于与地面接触的主体辅助支腿；在拖车车体顶部安装有用于与雷达颈部连接架下端连接的主体连接座；在拖车车体顶部倾斜设置有光伏摆动支架，在光伏摆动支架的上端通过铰接座连接有安装有太阳能板的光伏板的背面，在光伏板背面沿纵向设置有横截面为T型槽形状的光伏导向槽，在拖车车体顶部竖直设置有光伏升降螺杆，在光伏升降螺杆上端设置有光伏连接头，在光伏连接头上端倾斜连接有光伏T型键的下端，光伏T型键在光伏导向槽中上下移动；在拖车车体上设置有向上翻转的主体上开门，在拖车车体上设置有主体第一转轴，主体第一转轴铰接有主体第一摆臂的底部，在主体第一摆臂的头部连接有主体中间转轴，主体中间转轴连接有主体第二摆臂的底部，在主体上开门上横向设置有与主体第二摆臂的头部连接的主体第二转轴（74；在拖车车体上设置有与主体中间转轴连接的支撑气弹簧螺杆。底部安全扩展组件包括位于测试主体机构的拖车车体下方的底部升降套、设置在底部升降套上端且与拖车车体底板下端口插装连接的底部上止口、设置在底部上止口上且与拖车车体底板连接的底部上连接法兰、设置在拖车车体底板上端上的底部固定容纳座、设置在底部上止口上且与底部固定容纳座连通的底部导向槽、在底部固定容纳座内且通过底部导向槽且开合底部上止口上端进口的底部上盖板、设置在底部上止口另一端且用于与底部上盖板锁合的底部锁耳、设置在底部上止口上且底部上盖板在其内部滑动的底部锁导轨、设置在底部上盖板上的底部限位挡台、设置在底部升降套下端的底部下部连接法兰、设置在底部升降套下方且上端与底部下部连接法兰连接的底部底部多路座、以及分别通过对应通道与底部底部多路座连接的底部支路地下室；在底部升降套上分布有底部侧面透光视窗，在地面上还设置有水井，在水井上设置有过滤罩，在水井上还设置有取水泵；在通道中设置有安全门，在底部支路地下室上设置有底部上开窗；底部底部多路座的底部中心底板上设置有底部下端水平导槽，在底部底部多路座内设置有在底部升降套内升降的底部升降座，在底部升降座与底部中心底板之间水平设置有底部X型摆动架，在底部X型摆动架中心处设置有与底部下端水平导槽垂直的底部中心转轴，底部X型摆动架下端设置有底部下导轮，在底部X型摆动架上端设置有底部上导轮，在底部升降座下表面设置有与底部下端水平导槽平行的底部上端水平导槽，底部上导轮在底部上端水平导槽中滚动，底部下导轮在底部下端水平导槽中滚动，在底部下端水平导槽两端部设置有底部水平推送螺杆，在底部水平推送螺杆端部设置有推动对应的底部下导轮的底部水平导向头。支腿装置包括测试主体机构的拖车车体下部的主体支撑座、设置在主体支撑座下端的支腿立支撑架、水平设置在支腿立支撑架上的支腿水平轴、其上部的支腿从动导向槽位于在对应的支腿水平轴上的其上部铰接在对应的支腿水平轴上的支腿驱动螺杆、其上部的支腿主动导向槽位于在对应的支腿水平轴上的其上部铰接在对应的支腿水平轴上的支腿主动长臂、设置在支腿驱动螺杆下端的支腿固定臂、其左端与支腿固定臂铰接且右端与支腿从动摆臂下端铰接的支腿从动摆杆、其右端与支腿固定臂铰接且右端与支腿主动长臂中部铰接的支腿主动摆杆、设置在支腿主动长臂下端的支腿千斤顶、设置在支腿千斤顶下端的支腿万向铰接座、铰接设置在支腿万向铰接座下端的支腿支撑底盘、以及分布在支腿支撑底盘下表面的支腿底爪；支腿从动摆臂和支腿主动长臂的上端位于支腿立支撑架下方；支腿从动导向槽的槽长度大于支腿从动摆臂上端面与支腿立支撑架下端面之间的间隙长度；支腿主动导向槽的槽长度大于支腿主动长臂上端面与支腿立支撑架下端面之间的间隙长度；在支腿千斤顶与支腿万向铰接座之间的立柱上设置有支腿卡座，在支腿卡座外侧壁上水平设置有支腿水平转轴，在支腿水平转轴上转动设置有支腿竖直导向座，在支腿竖直导向座上设置有支腿竖直导向槽，在支腿竖直导向槽内升降设置有支腿竖直活动架，在支腿竖直活动架下端设置有用于插入到土地中的支腿插针；在支腿竖直活动架上分布有支腿竖直导向长槽，在支腿竖直导向长槽中横向设置有支腿斜向导向块，在支腿竖直导向座上设置有支腿定位支座，在支腿斜向导向块的端部有支腿第一导向螺杆和或支腿第二导向螺杆，支腿第一导向螺杆与支腿第二导向螺杆分别插装在支腿定位支座上且与对应的支腿调整螺母连接；支腿斜向导向块下端面倾斜设置。借助于具有随动功能的雷达装置，包括雷达天线随动组件、设置在雷达天线随动组件左端头部的雷达头部、设置在雷达天线随动组件下端的测试主体机构、设置在测试主体机构下方的底部安全扩展组件、以及设置在测试主体机构下方且用于与地面压力接触的支腿装置；具体包括以下步骤：步骤一，组装并控制雷达头部；步骤二，组装并控制雷达天线随动组件；步骤三，组装并控制测试主体机构；步骤四，组装并控制支腿装置；步骤五，首先，将支腿装置安装在测试主体机构上；然后，将雷达天线随动组件安装在测试主体机构上；其次，将雷达头部安装在雷达天线随动组件。步骤一的雷达头部的组装控制方法包括以下步骤；步骤一一，首先，根据角度α将第一安装底座与倾斜支撑座组装为一体，将辅助万向底座、辅助气弹簧、以及辅助导向万向头连接；然后，将第一内齿圈安装在第一安装底座下端内止口中，将侧导向支撑立柱、辅助万向底座、第一驱动电机、第一中心主轴下端安装在第一支撑架上；步骤一二，首先，将倾斜支撑座下端安装到第一中心主轴上端，将第一驱动电机输出轴上的齿轮与第一内齿圈啮合，将侧导向支撑立柱上端的T型键安装到主支撑环槽中；然后，将辅助导向万向头安装在辅助支撑环槽中；步骤一三，首先，将加长伸缩护罩从上向下放到第一固定外护罩中，同时将固定导向建插入到加长外侧轴向导向槽中；然后，将第一固定外护罩上端安装在第一安装底座下端；通过第一调节螺杆调节加长伸缩护罩下伸出长度；最后，将雷达探测器安装在第一安装底座上。步骤二的雷达天线随动组件的组装控制方法，借助于雷达天线随动组件，包括以下步骤，步骤二一，首先，颈部旋转驱动电机通过颈部中心齿圈带动颈部旋转座转动；然后，颈部俯仰牵引立杆通过颈部从动臂带动雷达头部绕颈部中心转轴水平旋转到指定位置；步骤二二，首先，颈部径向螺杆沿着径向伸缩，带动颈部从动套在颈部旋转臂上滑动；颈部旋转臂带动雷达头部俯仰摆动到指定角度；步骤二三，首先，颈部夹紧螺杆带动颈部侧夹板夹持颈部俯仰牵引立杆；然后，颈部套顶紧螺杆同时向中心伸长夹持颈部旋转臂。步骤三的测试主体机构的组装与控制方法，包括测试主体机构，包括以下步骤，步骤三一，首先，以拖车车体为基准，将主体底部支撑安装在拖车车体底部，将主体连接座安装在拖车车体顶部，将主体牵引头与主体连接气弹簧安装在拖车车体右端面；然后，主体连接框架与主体连接气弹簧右端连接，将主体辅助支腿安装在主体连接框架底部；其次，将光伏摆动支架与光伏升降螺杆下端分别连接在拖车车体顶部；再次，将光伏板通过铰接座安装在光伏摆动支架上端，将光伏连接头、光伏T型键依次连接；最后，将光伏T型键安装在光伏导向槽中；步骤三二，首先，将主体上开门顶部与拖车车体顶部通过转轴铰接；然后，将主体第一转轴安装在拖车车体上，将主体第二转轴安装在主体上开门背面上；其次，将主体第一转轴、主体第一摆臂、主体中间转轴、主体第二摆臂、以及主体第二转轴依次连接；最后，在主体中间转轴与拖车车体通过螺杆或气弹簧连接；步骤三三，将雷达颈部连接架安装在主体连接座上；步骤三四，首先，拖车将拖车车体拉动到指定位置；然后，启动主体底部支撑支撑拖车车体；其次，将主体连接框架从拖车上拆下来，同时将主体牵引头与拖车断开；再次，通过主体辅助支腿支撑主体连接框架；步骤三五，首先，定时间控制光伏升降螺杆，通过光伏T型键在光伏导向槽滑动调整光伏板相对于太阳的角度。步骤四的支腿装置的组装与控制方法，包括以下步骤，步骤四一，首先，将支腿立支撑架焊接在主体支撑座下方；其次，将主体支撑座安装在测试主体机构下端；步骤四二，首先，将支腿固定臂安装在支腿驱动螺杆的下端；然后通过支腿从动摆杆铰接连接支腿固定臂的右端与支腿从动摆臂的下端，通过支腿主动摆杆铰接连接支腿固定臂的左端与支腿主动长臂的中部；其次，在支腿主动长臂下端依次连接支腿千斤顶、支腿万向铰接座、以及支腿支撑底盘；再次，将支腿竖直活动架插入到支腿竖直导向槽中；将支腿从动导向槽与支腿主动导向槽分别安装到对应的支腿水平轴上；步骤四三，当测试主体机构达到指定位置后，首先，启动支腿驱动螺杆，通过支腿主动摆杆将支腿主动长臂摆动为竖直状态，通过支腿从动摆杆将支腿从动摆臂摆动为竖直状态，支腿固定臂、支腿从动摆杆、以及支腿主动摆杆处于同一水平直线上；其次，通过支腿千斤顶推动支腿支撑底盘下降与地面接触，同时支腿主动长臂、支腿从动摆臂的上端与支腿立支撑架下端面接触；再次，锤击支腿竖直活动架顶端将支腿插针插入地中；紧接着，将支腿斜向导向块插入对应的支腿竖直导向长槽中，通过支腿调整螺母与支腿第一导向螺杆和或支腿第二导向螺杆螺纹连接调节支腿斜向导向块下端斜面与支腿竖直导向长槽下表面接触位置；最后将水平仪放置在测试主体机构上，通过给支腿千斤顶注入黄油，将测试主体机构调整水平。本发明的有益效果不限于此描述，为了更好的便于理解，在具体实施方式部分进行了更加详细的描述。附图说明图1是本发明整体的爆炸结构示意图。图2是本发明伺服控制的结构示意图。图3是本发明伺服控制耦合结构示意图。图4是本发明伺服控制的组成框图。图5是本发明颈部的结构示意图。图6是本发明主体的结构示意图。图7是本发明底部的结构示意图。图8是本发明支腿的结构示意图。其中：1、雷达探测器；2、辅助支撑环槽；3、倾斜支撑座；4、主支撑环槽；5、第一内齿圈；6、第一支撑架；7、第一中心主轴；8、第一驱动电机；9、侧导向支撑立柱；10、辅助万向底座；11、辅助气弹簧；12、辅助导向万向头；13、第一固定外护罩；14、第一固定下端内侧环形板；15、第一调节螺杆；16、加长伸缩护罩；17、加长外环形板；18、加长外侧轴向导向槽；19、加长内侧轴向导向槽；20、加长套下端内侧环形板；21、第一角度传感器；22、第一旋转传感器；23、第一中心处理器；24、第一电机控制器。30、雷达头部；31、雷达天线座；32、颈部中心转轴；33、颈部中心齿圈；34、颈部旋转驱动电机；35、颈部旋转座；36、颈部径向螺杆；37、颈部俯仰牵引立杆；38、颈部导向铰接球座；39、颈部从动臂；40、颈部从动套；41、颈部套顶紧螺杆；42、颈部万向头；43、颈部旋转臂；44、颈部旋转套；45、颈部辅助弹簧；46、颈部辅助套；47、颈部中心套；48、颈部U型叉；49、颈部侧夹板；50、颈部夹紧螺杆。55、雷达颈部连接架；56、拖车车体；57、主体升降螺杆支撑；58、主体牵引头；59、主体连接框架；60、主体连接气弹簧；61、主体辅助支腿；62、光伏板；63、光伏摆动支架；64、光伏导向槽；65、光伏升降螺杆；66、光伏连接头；67、光伏T型键；68、主体连接座；69、主体上开门；70、主体第一转轴；71、主体第一摆臂；72、主体中间转轴；73、主体第二摆臂；74、主体第二转轴。80、测试主体机构；81、底部升降套；82、底部上连接法兰；83、底部上止口；84、底部锁耳；85、底部锁导轨；86、底部上盖板；87、底部限位挡台；88、底部导向槽；89、底部固定容纳座；90、底部侧面透光视窗；91、底部下部连接法兰；92、底部底部多路座；93、底部支路地下室；94、水井；95、过滤罩；96、取水泵；97、底部中心底板；98、底部下端水平导槽；99、底部水平推送螺杆；100、底部水平导向头；101、底部X型摆动架；102、底部中心转轴；103、底部下导轮；104、底部上导轮；105、底部上端水平导槽；106、底部升降座；107、底部上开窗。110、主体支撑座；111、支腿立支撑架；112、支腿从动摆臂；113、支腿从动导向槽；114、支腿主动长臂；115、支腿主动导向槽；116、支腿驱动螺杆；117、支腿固定臂；118、支腿从动摆杆；119、支腿主动摆杆；120、支腿千斤顶；121、支腿万向铰接座；122、支腿支撑底盘；123、支腿底爪；124、支腿卡座；125、支腿水平转轴；126、支腿竖直导向座；127、支腿竖直导向槽；128、支腿竖直活动架；129、支腿竖直导向长槽；130、支腿插针；131、支腿定位支座；132、支腿斜向导向块；133、支腿第一导向螺杆；134、支腿第二导向螺杆；135、支腿调整螺母。具体实施方式如图1-8所示，本实施例的具有随动功能的雷达装置，包括雷达天线随动组件、设置在雷达天线随动组件左端头部的雷达头部30、设置在雷达天线随动组件下端的测试主体机构80、设置在测试主体机构80下方的底部安全扩展组件、以及设置在测试主体机构80下方且用于与地面压力接触的支腿装置；本实施例的具有随动功能的雷达装置的控制方法，其特征在于:借助于具有随动功能的雷达装置，包括雷达天线随动组件、设置在雷达天线随动组件左端头部的雷达头部30、设置在雷达天线随动组件下端的测试主体机构80、设置在测试主体机构80下方的底部安全扩展组件、以及设置在测试主体机构80下方且用于与地面压力接触的支腿装置；具体包括以下步骤：步骤一，组装并控制雷达头部；步骤二，组装并控制雷达天线随动组件；步骤三，组装并控制测试主体机构；步骤四，组装并控制支腿装置；步骤五，首先，将支腿装置安装在测试主体机构上；然后，将雷达天线随动组件安装在测试主体机构上；其次，将雷达头部安装在雷达天线随动组件。如图1-4所示，本实施例的雷达头部，包括与雷达探测器1下端同轴连接的第一安装底座、同轴设置在第一安装底座上的辅助支撑环槽2、轴心线与辅助支撑环槽2轴心线斜交夹角为α且上端与辅助支撑环槽2下端连接的倾斜支撑座3、同轴设置在倾斜支撑座3上且横截面为T型槽的主支撑环槽4、设置在倾斜支撑座3底部内止口中的第一内齿圈5、设置在倾斜支撑座3下方的第一支撑架6、竖直设置在第一支撑架6上端且上端通过轴承与倾斜支撑座3旋转连接的第一中心主轴7、竖直设置在第一支撑架6上且上端输出轴通过齿轮与第一内齿圈5啮合的第一驱动电机8、下端固定在第一支撑架6上且上端带有位于在主支撑环槽4内的T型键的侧导向支撑立柱9、分布在第一支撑架6上的辅助万向底座10、下端铰接在对应的辅助万向底座10上的辅助气弹簧11、以及设置在辅助气弹簧11上端且位于辅助支撑环槽2中的辅助导向万向头12。在第一安装底座外侧壁下端安装有第一固定外护罩13，在第一固定外护罩13内侧壁下端设置有第一固定下端内侧环形板14，在第一固定外护罩13内侧壁上设置有固定导向键，在第一固定外护罩13内插装有用于罩在第一支撑架6外侧的加长伸缩护罩16，在加长伸缩护罩16外侧壁上设置有与固定导向键配合的加长外侧轴向导向槽18，在加长伸缩护罩16外侧壁上端设置有位于第一固定下端内侧环形板14上方的加长外环形板17，在第一固定下端内侧环形板14上分布有上端用于顶起加长外环形板17下端面的第一调节螺杆15。在加长伸缩护罩16的内侧壁上设置有用于键连接且结构与加长伸缩护罩16相同的伸缩护罩的加长内侧轴向导向槽19，在加长伸缩护罩16的内侧壁下端设置有用于通过螺杆与伸缩护罩外环形板限位接触的加长套下端内侧环形板20。在第一支撑架6上用于监测倾斜支撑座3绕第一中心主轴7旋转角度的第一角度传感器21，在第一支撑架6上用于监测第一驱动电机8旋转起始点位置的第一旋转传感器22，第一角度传感器21与第一旋转传感器22分别电连接有第一中心处理器23对应的输入端，第一中心处理器23的输出端电连接有第一电机控制器24，第一电机控制器24与第一驱动电机8电连接。角度传感器优选为KTJV05系列角度传感器。旋转传感器优先为霍尔传感器，例如TO-92S和SOT23-3。α角度范围为5°-15°。雷达头部的组装控制方法包括以下步骤；步骤一一，首先，根据角度α将第一安装底座与倾斜支撑座3组装为一体，将辅助万向底座10、辅助气弹簧11、以及辅助导向万向头12连接；然后，将第一内齿圈5安装在第一安装底座下端内止口中，将侧导向支撑立柱9、辅助万向底座10、第一驱动电机8、第一中心主轴7下端安装在第一支撑架6上；步骤一二，首先，将倾斜支撑座3下端安装到第一中心主轴7上端，将第一驱动电机8输出轴上的齿轮与第一内齿圈5啮合，将侧导向支撑立柱9上端的T型键安装到主支撑环槽4中；然后，将辅助导向万向头12安装在辅助支撑环槽2中；步骤一三，首先，将加长伸缩护罩16从上向下放到第一固定外护罩13中，同时将固定导向建插入到加长外侧轴向导向槽18中；然后，将第一固定外护罩13上端安装在第一安装底座下端；通过第一调节螺杆15调节加长伸缩护罩16下伸出长度；最后，将雷达探测器1安装在第一安装底座上。使用本发明时，通过α倾斜设置，从而方便雷达探测器1倾斜安装，从而实现定向发射无线电波，通过辅助支撑环槽2实现环形导向，利用辅助气弹簧11实现任意角度支撑，利用气弹簧的伸缩性与铰接球，实现雷达匀速摆动，提高雷达旋转精度。具体使用的时候，第一驱动电机8-第一内齿圈5-倾斜支撑座3绕第一中心主轴7旋转，从而使得第一安装底座旋转角度，从而实现360°定角度监测，通过第一支撑架6作为天线支撑，通过侧导向支撑立柱9实现升降托举定位。辅助导向万向头12提供气弹簧的适应性，为了防止树叶、飞虫、杂物、雨雪落到到倾斜支撑座3与第一安装底座之间，通过将多级护罩，组装方便，适应不同高度的雷达的要求，通过轴向导向槽实现导向定位，通过第一固定外护罩13大于加长伸缩护罩16避免杂物、雨水从两者之间的缝隙中进入，从而提高遮风挡雨的效果，通过环形板实现轴向定位的作用，通过螺杆实现长度调节。本发明为闭环控制，第一角度传感器21-第一中心处理器23-第一电机控制器24-控制电机旋转，通过第一旋转传感器22实现二次监测，补偿传动误差，提高了随动调整的精度。如图5所示，本实施例的雷达天线随动组件，包括雷达天线座31、竖直旋转设置在雷达颈部座31上的颈部中心转轴32、同轴设置在颈部中心转轴32上的颈部中心齿圈33、设置在雷达颈部座31上且输出齿轮轴与颈部中心齿圈33啮合的颈部旋转驱动电机34、设置在颈部中心齿圈33上端的颈部旋转座35、径向设置且底部与颈部旋转座35外侧壁连接的颈部径向螺杆36、下端底部设置在颈部径向螺杆36移动端的颈部俯仰牵引立杆37、铰接在颈部俯仰牵引立杆37上端的颈部导向铰接球座38、下端底部与颈部导向铰接球座38铰接的颈部从动臂39、外侧壁与颈部从动臂39上端连接的颈部从动套40、设置在颈部旋转座35上端的颈部万向头42、中部与颈部万向头42连接且左端插装在颈部从动套40中的颈部旋转臂43、以及设置在颈部旋转臂43左端头部的雷达头部30。在颈部从动套40外侧壁上径向分布有颈部套顶紧螺杆41，颈部套顶紧螺杆41的移动端穿过颈部从动套40内壁后与颈部旋转臂43外侧壁压力接触。在颈部旋转座35上套装有颈部旋转套44，在颈部旋转臂43右端固定有颈部辅助套46，在颈部旋转套44与颈部辅助套46之间连接有颈部辅助弹簧45。在颈部旋转座35上套装有颈部中心套47，在颈部中心套47外侧壁上径向设置有颈部U型叉48，颈部俯仰牵引立杆37位于在颈部U型叉48的径向槽中，在颈部U型叉48侧壁上水平设置有颈部夹紧螺杆50，在颈部U型叉48的径向槽中设置有用于夹紧颈部俯仰牵引立杆37的颈部侧夹板49，在颈部夹紧螺杆50与颈部侧夹板49连接。雷达天线随动组件的组装控制方法，借助于雷达天线随动组件，包括以下步骤，步骤二一，首先，颈部旋转驱动电机34通过颈部中心齿圈33带动颈部旋转座35转动；然后，颈部俯仰牵引立杆37通过颈部从动臂39带动雷达头部30绕颈部中心转轴32水平旋转到指定位置；步骤二二，首先，颈部径向螺杆36沿着径向伸缩，带动颈部从动套40在颈部旋转臂43上滑动；颈部旋转臂43带动雷达头部30俯仰摆动到指定角度；步骤二三，首先，颈部夹紧螺杆50带动颈部侧夹板49夹持颈部俯仰牵引立杆37；然后，颈部套顶紧螺杆41同时向中心伸长夹持颈部旋转臂43。使用本发明时，实现了雷达头部30全方位旋转，同时实现上下摆动，从而具有高度灵活性，通过颈部中心转轴32旋转旋转基准，通过颈部径向螺杆36实现径向伸缩，通过颈部俯仰牵引立杆37、颈部从动臂39实现中间过渡连接，通过颈部万向头42、颈部导向铰接球座38实现万向节作用，实现柔性连接，通过颈部从动套40方便灵活导向，通过颈部套顶紧螺杆41实现夹紧定位，颈部旋转臂43起到连接支撑作用，通过颈部旋转套44实现可以选择，通过颈部辅助弹簧45实现弹性连接，保证了颈部旋转臂43实现与雷达头部30的连接。通过颈部辅助套46固定，实现弹簧牵引，通过颈部中心套47方便自由转动，通过颈部U型叉48实现径向导向，通过颈部侧夹板49实现夹紧固定，从而避免螺杆受力，从而保证了螺杆的精度，提高使用寿命，通过颈部夹紧螺杆50施加动力。如图6所示，本实施例的测试主体机构，包括用于安装有雷达探测器的雷达颈部连接架55、内部安装有雷达探测器的电路部分与起居用品的拖车车体56、设置在拖车车体56下端且用于抓地的主体升降螺杆支撑57、设置在拖车车体56右端且用于与拖车尾部连接的主体牵引头58、至少三个底部通过万向节连接在拖车车体56右端面上的主体连接气弹簧60、左端面与主体连接气弹簧60通过万向节连接且主体牵引头58穿过其中心孔且右端面与拖车连接的主体连接框架59、以及设置在主体连接框架59下端且用于与地面接触的主体辅助支腿61；在拖车车体56顶部安装有用于与雷达颈部连接架55下端连接的主体连接座68。在拖车车体56顶部倾斜设置有光伏摆动支架63，在光伏摆动支架63的上端通过铰接座连接有安装有太阳能板的光伏板62的背面，在光伏板62背面沿纵向设置有横截面为T型槽形状的光伏导向槽64，在拖车车体56顶部竖直设置有光伏升降螺杆65，在光伏升降螺杆65上端设置有光伏连接头66，在光伏连接头66上端倾斜连接有光伏T型键67的下端，光伏T型键67在光伏导向槽64中上下移动。在拖车车体56上设置有向上翻转的主体上开门69，在拖车车体56上设置有主体第一转轴70，主体第一转轴70铰接有主体第一摆臂71的底部，在主体第一摆臂71的头部连接有主体中间转轴72，主体中间转轴72连接有主体第二摆臂73的底部，在主体上开门69上横向设置有与主体第二摆臂73的头部连接的主体第二转轴74。在拖车车体56上设置有与主体中间转轴72连接的支撑气弹簧螺杆。测试主体机构的组装与控制方法，包括测试主体机构，包括以下步骤，步骤三一，首先，以拖车车体56为基准，将主体底部支撑57安装在拖车车体56底部，将主体连接座68安装在拖车车体56顶部，将主体牵引头58与主体连接气弹簧60安装在拖车车体56右端面；然后，主体连接框架59与主体连接气弹簧60右端连接，将主体辅助支腿61安装在主体连接框架59底部；其次，将光伏摆动支架63与光伏升降螺杆65下端分别连接在拖车车体56顶部；再次，将光伏板62通过铰接座安装在光伏摆动支架63上端，将光伏连接头66、光伏T型键67依次连接；最后，将光伏T型键67安装在光伏导向槽64中；步骤三二，首先，将主体上开门69顶部与拖车车体56顶部通过转轴铰接；然后，将主体第一转轴70安装在拖车车体56上，将主体第二转轴74安装在主体上开门69背面上；其次，将主体第一转轴70、主体第一摆臂71、主体中间转轴72、主体第二摆臂73、以及主体第二转轴74依次连接；最后，在主体中间转轴72与拖车车体56通过螺杆或气弹簧连接；步骤三三，将雷达颈部连接架55安装在主体连接座68上；步骤三四，首先，拖车将拖车车体56拉动到指定位置；然后，启动主体底部支撑57支撑拖车车体56；其次，将主体连接框架59从拖车上拆下来，同时将主体牵引头58与拖车断开；再次，通过主体辅助支腿61支撑主体连接框架59；步骤三五，首先，定时间控制光伏升降螺杆65，通过光伏T型键67在光伏导向槽64滑动调整光伏板62相对于太阳的角度。使用本发明时，雷达颈部连接架55连接有雷达的颈部，颈部连接安装头部的雷达探测器，在主体升降螺杆支撑57实现支撑，从而替代车轮，避免车轮长时间受力，通过螺杆支撑，实现固定支撑，方便定位。通过主体牵引头58实现万向节与拖车连接，当拖车（汽车等）带动拖车主体拐弯，通过主体连接气弹簧60实现缓冲连接，减少甩尾时候对拖车主体的缓冲，减少对雷达各个部件的冲击力。通过主体连接框架59将主体连接气弹簧60首部连接，当到达指定地点后，将主体牵引头58断开，将框架取下，通过主体辅助支腿61实现支撑，从而避免气弹簧悬空而变形，通过光伏升降螺杆65带动光伏T型键67在光伏导向槽64滑动，从而实现光伏板62绕光伏摆动支架63上端球铰接摆动，实现角度摆动，适应不同于太阳照射、通过左右螺杆伸缩量不同，实现左右摆动，光伏连接头66实现柔性铰接，从而更好的采光，通过主体连接座68作为安装基准，通过支撑气弹簧螺杆或手动实现主体第一摆臂71-主体中间转轴72-主体第二摆臂73实现主体上开门69任意角度打开。本发明牵动方便，缓冲能力强，太阳能实现自动发电，实现门任意角度打开。如图7所示，本实施例的底部安全扩展组件，包括位于测试主体机构80下方的底部升降套81、设置在底部升降套81上端且与测试主体机构80下端口插装连接的底部上止口83、设置在底部上止口83上且与测试主体机构80底板连接的底部上连接法兰82、设置在测试主体机构80底板上端上的底部固定容纳座89、设置在底部上止口83上且与底部固定容纳座89连通的底部导向槽88、在底部固定容纳座89内且通过底部导向槽88且开合底部上止口83上端进口的底部上盖板86、设置在底部上止口83另一端且用于与底部上盖板86锁合的底部锁耳84、设置在底部上止口83上且底部上盖板86在其内部滑动的底部锁导轨85、设置在底部上盖板86上的底部限位挡台87、设置在底部升降套81下端的底部下部连接法兰91、设置在底部升降套81下方且上端与底部下部连接法兰91连接的底部底部多路座92、以及分别通过对应通道与底部底部多路座92连接的底部支路地下室93。在底部升降套81上分布有底部侧面透光视窗90，在地面上还设置有水井94，在水井94上设置有过滤罩95，在水井94上还设置有取水泵96。在通道中设置有安全门，在底部支路地下室93上设置有底部上开窗107。底部底部多路座92的底部中心底板97上设置有底部下端水平导槽98，在底部底部多路座92内设置有在底部升降套81内升降的底部升降座106，在底部升降座106与底部中心底板97之间水平设置有底部X型摆动架101，在底部X型摆动架101中心处设置有与底部下端水平导槽98垂直的底部中心转轴102，底部X型摆动架101下端设置有底部下导轮103，在底部X型摆动架101上端设置有底部上导轮104，在底部升降座106下表面设置有与底部下端水平导槽98平行的底部上端水平导槽105，底部上导轮104在底部上端水平导槽105中滚动，底部下导轮103在底部下端水平导槽98中滚动，在底部下端水平导槽98两端部设置有底部水平推送螺杆99，在底部水平推送螺杆99端部设置有推动对应的底部下导轮103的底部水平导向头100。本发明作为对测试主体机构的扩展部分，从而扩大了使用空间，使得监测人员工作生活，重要设备放置都更加安全可靠，通过底部升降套81实现地下与上部的连通，通过底部上连接法兰82实现固定连接，通过底部上止口83实现定位连接，通过底部固定容纳座89实现打开状态时候，容纳底部上盖板86，通过底部锁耳84是锁合，通过底部锁导轨85实现底部上盖板86滑动时候的定位支撑，通过底部限位挡台87防止底部上盖板86滑脱，通过底部侧面透光视窗90使得光线进入地下部分，视窗带有钢丝网。通过底部底部多路座92通向不同位置的地下室，通过安全门实现隔断，可以防水，防毒，防止不法分子进入，通过多个底部支路地下室93存放不同的东西，通过水井94、过滤罩95、取水泵96保证人员的饮水。底部X型摆动架101节约空间，减少占地面积。当需要升降的时候，通过底部中心底板97、、底部水平推送螺杆99-底部水平导向头100-底部下导轮103沿着底部下端水平导槽98-底部X型摆动架101绕底部中心转轴102摆动-底部上导轮104-底部上端水平导槽105-底部升降座106竖直升降，通过底部上开窗107方便采光与安全逃生。如图8所示，本实施例的支腿装置，包括测试主体机构下部的主体支撑座110、设置在主体支撑座110下端的支腿立支撑架111、水平设置在支腿立支撑架111上的支腿水平轴、其上部的支腿从动导向槽113位于在对应的支腿水平轴上的其上部铰接在对应的支腿水平轴上的支腿驱动螺杆116、其上部的支腿主动导向槽115位于在对应的支腿水平轴上的其上部铰接在对应的支腿水平轴上的支腿主动长臂114、设置在支腿驱动螺杆116下端的支腿固定臂117、其左端与支腿固定臂117铰接且右端与支腿从动摆臂112下端铰接的支腿从动摆杆118、其右端与支腿固定臂117铰接且右端与支腿主动长臂114中部铰接的支腿主动摆杆119、设置在支腿主动长臂114下端的支腿千斤顶120、设置在支腿千斤顶120下端的支腿万向铰接座121、铰接设置在支腿万向铰接座121下端的支腿支撑底盘122、以及分布在支腿支撑底盘122下表面的支腿底爪123；支腿从动摆臂112和支腿主动长臂114的上端位于支腿立支撑架111下方；支腿从动导向槽113的槽长度大于支腿从动摆臂112上端面与支腿立支撑架111下端面之间的间隙长度；支腿主动导向槽115的槽长度大于支腿主动长臂114上端面与支腿立支撑架111下端面之间的间隙长度。在支腿千斤顶120与支腿万向铰接座121之间的立柱上设置有支腿卡座124，在支腿卡座124外侧壁上水平设置有支腿水平转轴125，在支腿水平转轴125上转动设置有支腿竖直导向座126，在支腿竖直导向座126上设置有支腿竖直导向槽127，在支腿竖直导向槽127内升降设置有支腿竖直活动架128，在支腿竖直活动架128下端设置有用于插入到土地中的支腿插针130。在支腿竖直活动架128上分布有支腿竖直导向长槽129，在支腿竖直导向长槽129中横向设置有支腿斜向导向块132，在支腿竖直导向座126上设置有支腿定位支座131，在支腿斜向导向块132的两端分别有支腿第一导向螺杆133和或支腿第二导向螺杆134，支腿第一导向螺杆133与支腿第二导向螺杆134分别插装在支腿定位支座131上且与对应的支腿调整螺母135连接；支腿斜向导向块132下端面倾斜设置。支腿装置的组装与控制方法，包括以下步骤，步骤四一，首先，将支腿立支撑架111焊接在主体支撑座110下方；其次，将主体支撑座110安装在测试主体机构下端；步骤四二，首先，将支腿固定臂117安装在支腿驱动螺杆116的下端；然后通过支腿从动摆杆118铰接连接支腿固定臂117的右端与支腿从动摆臂112的下端，通过支腿主动摆杆119铰接连接支腿固定臂117的左端与支腿主动长臂114的中部；其次，在支腿主动长臂114下端依次连接支腿千斤顶120、支腿万向铰接座121、以及支腿支撑底盘122；再次，将支腿竖直活动架128插入到支腿竖直导向槽127中；将支腿从动导向槽113与支腿主动导向槽115分别安装到对应的支腿水平轴上；步骤四三，当测试主体机构达到指定位置后，首先，启动支腿驱动螺杆116，通过支腿主动摆杆119将支腿主动长臂114摆动为竖直状态，通过支腿从动摆杆118将支腿从动摆臂112摆动为竖直状态，支腿固定臂117、支腿从动摆杆118、以及支腿主动摆杆119处于同一水平直线上；其次，通过支腿千斤顶120推动支腿支撑底盘122下降与地面接触，同时支腿主动长臂114、支腿从动摆臂112的上端与支腿立支撑架111下端面接触；再次，锤击支腿竖直活动架128顶端将支腿插针130插入地中；紧接着，将支腿斜向导向块132插入对应的支腿竖直导向长槽129中，通过支腿调整螺母135与支腿第一导向螺杆133和或支腿第二导向螺杆134螺纹连接调节支腿斜向导向块132下端斜面与支腿竖直导向长槽129下表面接触位置；最后将水平仪放置在测试主体机构上，通过给支腿千斤顶120注入黄油，将测试主体机构调整水平。使用本发明时，通过主体支撑座110与支腿立支撑架111实现过渡连接，通过支腿从动摆臂112、支腿从动摆杆118实现从动摆动辅助支撑，通过联动控制，实现支腿主动长臂114摆动收到，从而提高支腿与地面的距离，从而适应沟壑，不平坦，颠簸，坡度大的道路，省却了平整道路的时间，提高运送效率，通过支腿从动导向槽113实现摆动时候，其绕水平轴转动，支撑时候，通过立臂支撑，改善受力性能，避免水平轴承受测试主体机构的重力，通过支腿万向铰接座121适应能力好，柔性好，通过支腿底爪123方便抓地，通过支腿卡座124实现固定支撑，通过支腿竖直导向座126绕支腿水平转轴125转动，方便调节角度，支腿竖直导向槽127实现导向，锤击支腿竖直活动架128将支腿插针130插入地中，利用支腿斜向导向块132的斜面实现下压锁紧，通过螺杆螺母实现防松，调节方便。本发明设计合理、成本低廉、结实耐用、安全可靠、操作简单、省时省力、节约资金、结构紧凑且使用方便。

权利要求：1.一种具有随动功能的雷达装置，其特征在于：包括雷达天线随动组件、设置在雷达天线随动组件左端头部的雷达头部30、设置在雷达天线随动组件下端的测试主体机构80、设置在测试主体机构80下方的底部安全扩展组件、以及设置在测试主体机构80下方且用于与地面压力接触的支腿装置。2.根据权利要求1所述的具有随动功能的雷达装置，其特征在于:雷达头部（30）包括与雷达探测器1下端同轴连接的第一安装底座、同轴设置在第一安装底座上的辅助支撑环槽2、轴心线与辅助支撑环槽2轴心线斜交夹角为α且上端与辅助支撑环槽2下端连接的倾斜支撑座3、同轴设置在倾斜支撑座3上且横截面为T型槽的主支撑环槽4、设置在倾斜支撑座3底部内止口中的第一内齿圈5、设置在倾斜支撑座3下方的第一支撑架6、竖直设置在第一支撑架6上端且上端通过轴承与倾斜支撑座3旋转连接的第一中心主轴7、竖直设置在第一支撑架6上且上端输出轴通过齿轮与第一内齿圈5啮合的第一驱动电机8、下端固定在第一支撑架6上且上端带有位于在主支撑环槽4内的T型键的侧导向支撑立柱9、分布在第一支撑架6上的辅助万向底座10、下端铰接在对应的辅助万向底座10上的辅助气弹簧11、以及设置在辅助气弹簧11上端且位于辅助支撑环槽2中的辅助导向万向头12；在第一安装底座外侧壁下端安装有第一固定外护罩13，在第一固定外护罩13内侧壁下端设置有第一固定下端内侧环形板14，在第一固定外护罩13内侧壁上设置有固定导向键，在第一固定外护罩13内插装有用于罩在第一支撑架6外侧的加长伸缩护罩16，在加长伸缩护罩16外侧壁上设置有与固定导向键配合的加长外侧轴向导向槽18，在加长伸缩护罩16外侧壁上端设置有位于第一固定下端内侧环形板14上方的加长外环形板17，在第一固定下端内侧环形板14上分布有上端用于顶起加长外环形板17下端面的第一调节螺杆15；在加长伸缩护罩16的内侧壁上设置有用于键连接且结构与加长伸缩护罩16相同的伸缩护罩的加长内侧轴向导向槽19，在加长伸缩护罩16的内侧壁下端设置有用于通过螺杆与伸缩护罩外环形板限位接触的加长套下端内侧环形板20；在第一支撑架6上用于监测倾斜支撑座3绕第一中心主轴7旋转角度的第一角度传感器21，在第一支撑架6上用于监测第一驱动电机8旋转起始点位置的第一旋转传感器22，第一角度传感器21与第一旋转传感器22分别电连接有第一中心处理器23对应的输入端，第一中心处理器23的输出端电连接有第一电机控制器24，第一电机控制器24与第一驱动电机8电连接；α角度范围为5°-15°。3.根据权利要求1所述的具有随动功能的雷达装置，其特征在于:雷达天线随动组件包括雷达天线座31、竖直旋转设置在雷达天线座31上的颈部中心转轴32、同轴设置在颈部中心转轴32上的颈部中心齿圈33、设置在雷达天线座31上且输出齿轮轴与颈部中心齿圈33啮合的颈部旋转驱动电机34、设置在颈部中心齿圈33上端的颈部旋转座35、径向设置且底部与颈部旋转座35外侧壁连接的颈部径向螺杆36、下端底部设置在颈部径向螺杆36移动端的颈部俯仰牵引立杆37、铰接在颈部俯仰牵引立杆37上端的颈部导向铰接球座38、下端底部与颈部导向铰接球座38铰接的颈部从动臂39、外侧壁与颈部从动臂39上端连接的颈部从动套40、设置在颈部旋转座35上端的颈部万向头42、以及中部与颈部万向头42连接且左端插装在颈部从动套40中且与雷达头部（30）的第一支撑架6连接的颈部旋转臂43；在颈部从动套40外侧壁上径向分布有颈部套顶紧螺杆41，颈部套顶紧螺杆41的移动端穿过颈部从动套40内壁后与颈部旋转臂43外侧壁压力接触；在颈部旋转座35上套装有颈部旋转套44，在颈部旋转臂43右端固定有颈部辅助套46，在颈部旋转套44与颈部辅助套46之间连接有颈部辅助弹簧45；在颈部旋转座35上套装有颈部中心套47，在颈部中心套47外侧壁上径向设置有颈部U型叉48，颈部俯仰牵引立杆37位于在颈部U型叉48的径向槽中，在颈部U型叉48侧壁上水平设置有颈部夹紧螺杆50，在颈部U型叉48的径向槽中设置有用于夹紧颈部俯仰牵引立杆37的颈部侧夹板49，在颈部夹紧螺杆50与颈部侧夹板49连接。4.根据权利要求3所述的具有随动功能的雷达装置，其特征在于:测试主体机构80包括与雷达天线随动组件的雷达天线座31连接的雷达颈部连接架55、内部安装有雷达探测器的电路部分与起居用品的拖车车体56、设置在拖车车体56下端且用于抓地的主体升降螺杆支撑57、设置在拖车车体56右端且用于与拖车尾部连接的主体牵引头58、至少三个底部通过万向节连接在拖车车体56右端面上的主体连接气弹簧60、左端面与主体连接气弹簧60通过万向节连接且主体牵引头58穿过其中心孔且右端面与拖车连接的主体连接框架59、以及设置在主体连接框架59下端且用于与地面接触的主体辅助支腿61；在拖车车体56顶部安装有用于与雷达颈部连接架55下端连接的主体连接座68；在拖车车体56顶部倾斜设置有光伏摆动支架63，在光伏摆动支架63的上端通过铰接座连接有安装有太阳能板的光伏板62的背面，在光伏板62背面沿纵向设置有横截面为T型槽形状的光伏导向槽64，在拖车车体56顶部竖直设置有光伏升降螺杆65，在光伏升降螺杆65上端设置有光伏连接头66，在光伏连接头66上端倾斜连接有光伏T型键67的下端，光伏T型键67在光伏导向槽64中上下移动；在拖车车体56上设置有向上翻转的主体上开门69，在拖车车体56上设置有主体第一转轴70，主体第一转轴70铰接有主体第一摆臂71的底部，在主体第一摆臂71的头部连接有主体中间转轴72，主体中间转轴72连接有主体第二摆臂73的底部，在主体上开门69上横向设置有与主体第二摆臂73的头部连接的主体第二转轴74；在拖车车体56上设置有与主体中间转轴72连接的支撑气弹簧螺杆。5.根据权利要求1所述的具有随动功能的雷达装置，其特征在于:底部安全扩展组件包括位于测试主体机构80的拖车车体56下方的底部升降套81、设置在底部升降套81上端且与拖车车体56底板下端口插装连接的底部上止口83、设置在底部上止口83上且与拖车车体56底板连接的底部上连接法兰82、设置在拖车车体56底板上端上的底部固定容纳座89、设置在底部上止口83上且与底部固定容纳座89连通的底部导向槽88、在底部固定容纳座89内且通过底部导向槽88且开合底部上止口83上端进口的底部上盖板86、设置在底部上止口83另一端且用于与底部上盖板86锁合的底部锁耳84、设置在底部上止口83上且底部上盖板86在其内部滑动的底部锁导轨85、设置在底部上盖板86上的底部限位挡台87、设置在底部升降套81下端的底部下部连接法兰91、设置在底部升降套81下方且上端与底部下部连接法兰91连接的底部底部多路座92、以及分别通过对应通道与底部底部多路座92连接的底部支路地下室93；在底部升降套81上分布有底部侧面透光视窗90，在地面上还设置有水井94，在水井94上设置有过滤罩95，在水井94上还设置有取水泵96；在通道中设置有安全门，在底部支路地下室93上设置有底部上开窗107；底部底部多路座92的底部中心底板97上设置有底部下端水平导槽98，在底部底部多路座92内设置有在底部升降套81内升降的底部升降座106，在底部升降座106与底部中心底板97之间水平设置有底部X型摆动架101，在底部X型摆动架101中心处设置有与底部下端水平导槽98垂直的底部中心转轴102，底部X型摆动架101下端设置有底部下导轮103，在底部X型摆动架101上端设置有底部上导轮104，在底部升降座106下表面设置有与底部下端水平导槽98平行的底部上端水平导槽105，底部上导轮104在底部上端水平导槽105中滚动，底部下导轮103在底部下端水平导槽98中滚动，在底部下端水平导槽98两端部设置有底部水平推送螺杆99，在底部水平推送螺杆99端部设置有推动对应的底部下导轮103的底部水平导向头100。6.根据权利要求1所述的具有随动功能的雷达装置，其特征在于:支腿装置包括测试主体机构80的拖车车体56下部的主体支撑座110、设置在主体支撑座110下端的支腿立支撑架111、水平设置在支腿立支撑架111上的支腿水平轴、其上部的支腿从动导向槽113位于在对应的支腿水平轴上的其上部铰接在对应的支腿水平轴上的支腿驱动螺杆116、其上部的支腿主动导向槽（115）位于在对应的支腿水平轴上的其上部铰接在对应的支腿水平轴上的支腿主动长臂114、设置在支腿驱动螺杆116下端的支腿固定臂117、其左端与支腿固定臂117铰接且右端与支腿从动摆臂112下端铰接的支腿从动摆杆118、其右端与支腿固定臂117铰接且右端与支腿主动长臂114中部铰接的支腿主动摆杆119、设置在支腿主动长臂114下端的支腿千斤顶120、设置在支腿千斤顶120下端的支腿万向铰接座121、铰接设置在支腿万向铰接座121下端的支腿支撑底盘122、以及分布在支腿支撑底盘122下表面的支腿底爪123；支腿从动摆臂112和支腿主动长臂114的上端位于支腿立支撑架111下方；支腿从动导向槽113的槽长度大于支腿从动摆臂112上端面与支腿立支撑架111下端面之间的间隙长度；支腿主动导向槽（115）的槽长度大于支腿主动长臂114上端面与支腿立支撑架111下端面之间的间隙长度；在支腿千斤顶120与支腿万向铰接座121之间的立柱上设置有支腿卡座124，在支腿卡座124外侧壁上水平设置有支腿水平转轴125，在支腿水平转轴125上转动设置有支腿竖直导向座126，在支腿竖直导向座126上设置有支腿竖直导向槽127，在支腿竖直导向槽127内升降设置有支腿竖直活动架128，在支腿竖直活动架128下端设置有用于插入到土地中的支腿插针130；在支腿竖直活动架128上分布有支腿竖直导向长槽129，在支腿竖直导向长槽129中横向设置有支腿斜向导向块132，在支腿竖直导向座126上设置有支腿定位支座131，在支腿斜向导向块132的端部有支腿第一导向螺杆133和或支腿第二导向螺杆134，支腿第一导向螺杆133与支腿第二导向螺杆134分别插装在支腿定位支座131上且与对应的支腿调整螺母135连接；支腿斜向导向块132下端面倾斜设置。

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