申请/专利权人：北京地平线机器人技术研发有限公司

申请日：2019-07-05

公开（公告）日：2024-04-23

公开（公告）号：CN112180362B

主分类号：G01S13/86

分类号：G01S13/86;G01S13/89;G01S7/41;G01S7/40;G06T7/73;G06T7/80;G06T7/10;G06V10/762

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.23#授权;2021.01.22#实质审查的生效;2021.01.05#公开

摘要：本公开了提供了一种雷达与相机之间的转换位姿确定方法、装置以及电子设备、存储介质，涉及图像技术领域，其中的方法包括：基于雷达采集的第一点云数据获得标定物和标定物中心点分别在雷达坐标系下的第一标定物平面方程和第一中心点坐标；基于相机采集的图像数据获得标定物和标定物中心点分别在相机坐标系下的第二标定物平面方程和第二中心点坐标；根据第一标定物平面方程的第一法向量、第二标定物平面方程的第二法向量、第一中心点坐标和第二中心点坐标确定雷达坐标系与相机坐标系之间的转换位姿。本公开的方法、装置以及电子设备、存储介质，实现标定过程的自动化，减少标定过程的人工参与，对标定板状态和外部环境依赖程度低，标定结果稳定。

主权项：1.一种雷达与相机之间的转换位姿确定方法，包括：接收雷达对于标定物采集的第一点云数据，基于所述第一点云数据获得所述标定物和标定物中心点分别在雷达坐标系下的第一标定物平面方程和第一中心点坐标；接收相机对于所述标定物采集的图像数据，基于所述图像数据获得所述标定物和所述标定物中心点分别在相机坐标系下的第二标定物平面方程和第二中心点坐标；根据所述第一标定物平面方程的第一法向量、所述第二标定物平面方程的第二法向量、所述第一中心点坐标和所述第二中心点坐标确定所述雷达坐标系与所述相机坐标系之间的初始转换位姿；根据相机内参，将所述第二中心点坐标投影到图像平面中，确定第三中心点坐标；根据所述初始转换位姿，将所述第一中心点坐标投影到图像平面中，确定第四中心点坐标；基于所述第三中心点坐标与所述第四中心点坐标的距离，确定所述雷达坐标系与所述相机坐标系之间的转换位姿。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京地平线机器人技术研发有限公司 雷达与相机之间的转换位姿确定方法、装置以及电子设备

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